庆云镇的历史可以追溯到古代，夏朝时它属于兖州，商朝时期则隶属于蒲姑(又称亳姑、薄姑)国。到了西周时期，姜齐的无棣邑(位于今于家店村北)已经存在。春秋时期，这里是齐国北部的重要渔盐区域。秦朝时，无棣县隶属于齐郡。汉代至南北朝，这片土地属于阳信县的管辖范围，历经渤海郡、乐安郡、乐陵国和乐陵郡的变迁。
隋朝开皇六年(公元586年)，正式设立无棣县，因境内有无棣水和古无棣邑而得名。最初的县治设在今日庆云县的于家店村北，无棣古城成为了建县之始的中心。北宋治元年(1064年)，县治迁至保顺军城，位于现在的信阳乡城角和花园一带。元朝至元二年(1265年)，无棣县并入乐陵县，但在1269年又恢复原名。随后，县境被分为东西两部分，西无棣县的县治依然设在原址。
明朝洪武四年(1371年)，无棣县被废除，但在洪武六年(1373年)恢复，改名为庆云，隶属于沧州。县治随后迁移到无棣古城西北四公里处，也就是今日的河北庆云镇址，这个名字一直沿用至今。庆云县自设立以来，大部分时间隶属于沧州，其间也曾短暂归属天津府。民国时期和中华人民共和国成立后，庆云县的归属多次变动，曾先后隶属于山东德州、河北沧州，直到1961年重新恢复庆云县。1964年，庆云县从河北省划归山东省，县城迁移到现在的地址。
庆云镇地处庆云县城区，辖61个行政村，面积66.4平方公里，3.5万人。全镇现有企业226家，个体工商户3178户。已初步形成以机床、五金、建材、现代家具、电子、体育器材、化工管件、服装等多元化发展的产业体系。2008年，全镇GDP完成30.4亿元，比上年增长33%，财政收入完成2659.4万元，增长23.8%，农民人均收入4900元 ，比上年人均增收260元。全镇综合经济实力有新的提升。已连续五年获得全市民营经济强镇，并先后获得省级“五个好”乡镇党委、市精神文明镇、全县招商引资、民营经济财政收入、林业生产、新农村建设先进镇等荣誉称号。