乐清历史悠久，相传王子晋骑鹤云游至此，叠石为台，引箫吹奏，“乐音清和”，故谓“乐清”。
东晋宁康二年(374)，析永宁县东北部地，置乐成县，属永嘉郡。这是乐清建县之始。
隋开皇十二年(592)，省乐成县入永嘉县。
唐武德四年(621)，析永嘉原乐成县地重置乐成县，属东嘉州。
武德七年，复省乐成县入永嘉县。
载初元年(689)，复分永嘉县置乐成县，属温州。
五代后粱开干二年(908)，为避梁太祖父朱诚之讳，县名乐成改为乐清，属温州。乐清之名从此时开始。
民国元年(1912)，废府置道，乐清属瓯诲道；十六年，废道制，乐清直属于浙江省；二十四年，在温州设第八行政督察区，二十八年，改为第五行政督察区，乐清隶属之。
一九四九年五月，乐清县解放，人民政权建立；十月，新中国成立，乐清县属温州专区。
一九六八年，温州专区改为温州地区，乐清县属之。
一九八一年九月，温州地、市合并，成立新的温州市(地级)，实行市辖县体制，乐清县归温州市管辖。
一九九三年九月，经国务院批准，撤销乐清县建制，设立乐清市(县级)，由省直辖，以原乐清县的行政区域为乐清市的行政区域。十月，省府通知，乐清撤县设市后，行政管理委托温州市人民政府代管。十二月六日，乐清举行撤县设市庆典，授牌授印，从此结束了乐清长达一千六百多年的县建制的历史，改为乐清市。
乐清历史悠久，人文荟萃。远在四千多年前，东瓯先民即在此繁衍生息，流下了许多石斧、石锛、石矛、石犁、石坠等石器。乐清历史上曾有过王十朋、翁卷、李孝光、赵士桢、章纶、高友玑等名人。王十朋为南宋开科状元，翁卷为南宋“永嘉四灵”诗派的杰出代表，李孝光为元朝一代文豪，《元史》称他“以文章负名于世”，赵士桢为明代杰出兵器专家，其火器发明列为当时世界先进。铸于宋元祐七年的能仁大镬，属亚洲第一大镬，它折射出了乐清市悠久而璀璨的历史文化之光。总人口124.05万，全市居民绝大多数属古代福建移民；方言主要有四种，县西瓯语柳市话、县城瓯语乐清话（城关）、县东瓯语虹桥话、北部属于台州黄岩方言区，一般以清江为界。瓯语亦称之为南吴语，主要通行于瓯江两岸地区，故称瓯语。瓯语区各地口音各有差异，称之为“腔款”。主要有：乐清话、柳市话、温州话、瑞安话等。其中柳市话使用人口约五十万，通行于柳市平原和洞头县部分岛屿。因温州是瓯江流域最大城市，所以在外瓯语又被误统称为温州话。
乐清市地处浙江东南沿海，瓯江口北岸。西北为雁荡山山脉，东南为海积平原。地势自西北向东南倾斜，陆地面积1174平方公里，海域面积270平方公里。境内河（溪）流众多，皆源于西北山区，短而流急，流向东南，注入乐清湾。乐琯运河和乐虹运河横贯南部，连接众多河道，构成虹桥、乐成、柳市三块水网平原。
有西北部的北雁荡山山脉、中部横亘的白龙山山脉、西南部的白石山（中雁荡山）山脉。北雁荡山系括苍山南缘支脉，总面积203平方公里，距今1.28亿～1.08亿年，由破火山演化而成，呈东北——西南走向，主峰百岗尖海拔1056.6米，虽属低山区，但锐峰飞瀑造型奇特、神韵优美、意境深邃，是中外驰名的国家5A级风景名胜区，2005年被联合国教科文组织评为世界地质公园。白龙山自永嘉与乐清界上的正江山向东延伸，然后转南直至没入乐清湾，其范围包括清江以南，淡溪以北，主峰连云霄海拔716.1米，次高峰九州岩，由巨石垒叠而成，风光独秀。白石山（中雁荡山）位于市境南部，自淡溪向西南延伸，分两支，其东支跌宕起伏没入乐清湾；西支回环至磐石没入瓯江。道士岩海拔457米，是中雁荡山风景的中枢，远眺海天相接，俯视湖光山色相映成趣，分外迷人。
市境共分大荆、清江、虹桥
、乐成、柳市五大水系，总长1034公里，水面面积1997平方米，蓄水量4069万立方米，年均径流总量13.78亿立方米。其中，中部的清江为全市第一大河流，流域面积约120平方千米。长度约50公里。
分沿海平原和溪谷平原。沿海平原主要有虹桥、乐成、柳市三大平原。虹桥平原：位于市境中部，三面环山，南端敞开与乐清湾相连，长约11公里，宽约8.5公里，面积约63平方公里。乐成平原：地处虹桥平原之南，西边依山，东濒乐清湾，长约10公里，宽约5.5公里，面积约35平方公里。柳市平原：位于瓯江口北侧，东傍乐清湾，北、西部依山，长约16公里，宽约15公里，面积约113平方公里。溪谷平原沿溪流下游分布，规模小，形态受溪流制约，成因属洪水冲积，主要分布在四都、淡溪、芙蓉、大荆等地，面积小者4平方公里，大者10平方公里，均以旱地为主。
古名白沙湾，系浅海港湾，呈葫芦形，南北长约47公里，东西宽4.5～14公里，深入内陆纵深37公里，面积约470平方公里，有众多的岛礁和广阔的滩涂。乐清湾有大小岛屿14个，明礁8处，暗礁1处，是雁荡山山脉延伸部分海侵后形成。白沙岛、西门岛、小横床岛常年有人居住，其他为无人岛。西门岛：面积6.37平方公里，主峰海拔398.6米，为乐清市最大岛，有4个行政村，20个自然村。乐清湾海岸线曲折，陆地海岸线长129.6公里。滩涂面积21.1万亩，主要分布在乐清湾西岸，分白溪港涂、东阶涂、清江涂、浦马涂、里岙涂、沙港涂、盐田涂、县西滩等，滩涂向湾内延伸最长达3公里。除各溪入海处有沙砾滩外，余均为海相沉积的软粘泥涂，盛产牡蛎、蚶、蛏及藻类。
