CAN的协议主要包括CAN总线通信协议和CANopen协议。
一、CAN总线通信协议
CAN总线通信协议是控制器局域网通信协议，它为汽车及其他设备提供了可靠的消息传递机制。此协议定义了在CAN总线上的通信方式，包括信息帧的类型、标识符分配和数据通信流程。具体来说，CAN协议包括了数据传输标准（ISO 11898）以及故障原因及解决方案的规定。它是为了解决在单一车辆内部分系统之间实现紧凑高效的通讯而设计的。这种协议具有高度的可靠性和灵活性，适用于实时性要求较高的环境。
二、CANopen协议
CANopen是基于CAN总线技术的通讯协议，广泛应用于工业自动化领域。它定义了设备通讯的标准接口和通讯规则，包括设备节点的设计、网络配置、设备描述等。CANopen提供了丰富的功能块，如同步通信、异步通信、过程数据对象（PDO）、服务数据对象（SDO）等。此协议提供了一种实现CAN网络中节点间互操作性的机制，允许各种智能传感器和执行器能够方便地连接到CAN网络中。它在设计时就考虑到了易实现性，并考虑到了所有的硬件和软件环境，为自动化系统的开发提供了很大的便利。
总的来说，CAN的协议确保了基于CAN总线技术的设备之间能够可靠地进行数据交换和控制。这些协议在工业自动化和汽车系统中得到了广泛应用，并成为了这些领域的核心通信技术之一。