no.1828：运动中位置偏差极限值，一般设数千数万代表数mm；
运动时位置误差超过此值报警411
no.1829：停止时位置偏差极限值。一般设几十代表几十μm；
停止时位置误差超过此值报警410
您手动移动x轴，但是x轴机械没动，指令与反馈的差就是位置误差，在积累，超过了1829，但还在运动，不报警，没超过1828，这时候您停下来了，按静止判断，位置误差超过了1829，于是就报警410.
所以问题的关键是为什么指令了却没动，可能的原因是：
1.卡住或者什么原因导致负载过大（可以看负载电流判断，正常值一般是40以内）；
2.错误的伺服参数，可以重设电机代码2020，清2000初始化；
3.不合适的传动参数（cmr，位置脉冲数，柔性齿轮比）
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