ABB机器人编写一个简单程序

Question

有哪位好心大神帮忙编个小程序，机器人在100*100mm正方形内，每5mm停顿2秒，蛇形走位，，，，拜谢！！！

Answer 1

方法一：
。。。
WaitDI di10, 1 //或者使用WaitUntil
MaxTime:=50
TimeFlag:=flag1;
。。。。相应的动作程序。。。。
选用参变量[\MaxTime] 与参变量[\TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是否满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过最长等待时间，将逻辑量置为 TRUE。
方法二：
IF <di10==1>
THEN
GOTO "lable" //动作标签
ELSE
WaitTime 50
lable:
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Answer 2

我刚编写的程序，FOR 嵌套IF再嵌套FOU。

PROC main()

MoveAbsJ [[-22.6263,-33.2155,21.2949,13.2529,52.6506,-15.2003],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v1000, z0, tool0;

MoveL p10, v1000, z0, tool0;

WaitTime 1;

reg1 := 0;

reg2 := 0;

FOR i FROM 1 TO 5 DO

IF i MOD 2 = 1 THEN

FOR j FROM 1 TO 5 DO

MoveL p60, v3000, z0, tool0;

MoveL Offs(p60,0,0,-30), v1000, z0, tool0;

MoveL p60, v1000, z0, tool0;

reg1 := (i - 1) * 100;

reg2 := reg2 + 100;

p20 := Offs(p10,reg2,reg1,0);

MoveL p20, v3000, z0, tool0;

MoveL Offs(p20,0,0,-30), v1000, z0, tool0;

MoveL p20, v1000, z0, tool0;

WaitTime 1;

ENDFOR

ELSE

FOR k FROM 1 TO 5 DO

MoveL p60, v3000, z0, tool0;

MoveL Offs(p60,0,0,-30), v1000, z0, tool0;

MoveL p60, v1000, z0, tool0;

reg1 := (i - 1) * 100;

p20 := Offs(p10,reg2,reg1,0);

MoveL p20, v3000, z0, tool0;

MoveL Offs(p20,0,0,-30), v1000, z0, tool0;

MoveL p20, v1000, z0, tool0;

reg2 := reg2 - 100;

WaitTime 1;

ENDFOR

ENDIF

ENDFOR

MoveJ p10, v1000, z0, tool0;

ENDPROC

ENDMODULE