第1个回答 2023-08-18
发那科(FANUC)机器人的示教器编程涉及到机器人轨迹的定义和控制。在FANUC机器人中，G2和G3指令用于在平面内进行圆弧插补，分别表示顺时针和逆时针方向的圆弧插补。为了协调轨迹，您需要在示教器中使用适当的指令和参数来定义和控制机器人的轨迹。
以下是一个简单的示例，演示如何在FANUC机器人上编程协调的G2/G3圆弧轨迹：
假设您要让机器人从点P1移动到点P2，并在一个圆弧路径上协调运动。
1. 首先，定义点P1和P2的坐标。
```
P1: X1 Y1 Z1
P2: X2 Y2 Z2
```
2. 然后，定义圆弧的参数，如半径和旋转方向。
```
半径：R
方向：顺时针(G2)或逆时针(G3)
```
3. 编写示教器程序，实现协调的圆弧运动。
```
PR[9] = R ; 将半径值存储在寄存器中(假设PR[9]为可用的寄存器)
; 移动到起始点P1
L P1, V1000 ; 使用线性插补移动到点P1
; 定义圆弧插补指令
G2 PR[9], P2, G91 ; 在半径为R的圆弧上顺时针移动到点P2
; 或者使用逆时针方向的圆弧插补指令
; G3 PR[9], P2, G91 ; 在半径为R的圆弧上逆时针移动到点P2
M30 ; 程序结束
```
在上述示例中，我们首先将半径值存储在寄存器PR[9]中。然后，使用线性插补移动到起始点P1。接下来，使用G2或G3指令以半径R在顺时针或逆时针方向移动到点P2。最后，使用M30指令结束程序。
请注意，这只是一个简单的示例，实际应用中可能需要考虑更多的参数和逻辑来实现复杂的轨迹。在实际操作中，建议您参考FANUC机器人的编程手册和相关文档，以了解更详细的编程语法和指令用法。