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相机外参
如题所述
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第1个回答 2022-06-28
相机的位姿
R
,
t
又称为相机的
外参数
(Camera Extrinsics)。相比于不变的内参,外参会随着相机运动发生改变,同时也是SLAM中估计的目标,代表机器人的轨迹。
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相机
标定的内参、
外参
、畸变参数
答:
相机
的位姿由旋转矩阵R和平移向量t来描述,因此:再代入之前的内参的式子,得到:后面一个等号蕴含了一个齐次坐标到非齐次坐标的转换。其中,R, t为相机的
外参
(Extrinsics)。透镜由于制造精度以及组装工艺的偏差会引入畸变,导致原始图像的失真。镜头的畸变分为径向畸变和切向畸变两类。顾名思义,径向畸变...
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