最早见于《史记·项羽本纪》。
项梁曾犯事被栎阳县逮捕，项梁乃请蕲县监狱官员曹咎，写信给栎阳县监狱官员司马欣，故得止息。
秦二世二年冬，反秦的陈胜军声势浩大，陈胜部将周文（又名周章）等人率兵数十万人逼近秦都咸阳。章邯建议二世赦免骊山刑徒，把他们编成军队以对抗陈胜军，二世便任命章邯为将，长史司马欣、都尉董翳辅佐章邯作战。
秦二世三年（前207年）章邯率兵渡过黄河攻赵，把赵王赵歇围困于巨鹿（巨鹿）。楚将项羽率兵救赵，楚军“一以当十”，在巨鹿之战中大败章邯的秦军。
章邯派司马欣向咸阳请求援兵，但赵高不允，并派人追杀司马欣。司马欣回到军营后告诉章邯秦廷已被赵高控制，无论打胜仗抑或打败仗，一样会被杀。章邯亦担心赵高迫害，率兵向项羽投降，二十余万秦国降兵不久便被项羽下令坑杀。
秦朝灭亡之后，项羽封刘邦为汉王，统治秦岭以南的汉中，而另封原秦朝三位降将为王，统治关中地区，以遏制刘邦，其中封章邯为雍王，管辖关中西部，封司马欣为塞王，管辖关中东部，封董翳为翟王，管辖关中北部。《史记》、《汉书》等书将此三位秦将称为三秦。
汉王四年成皋之战中，守城大司马曹咎中了刘邦的激将法而出战，在其半渡汜水时遭到汉军袭击，而大败。曹咎与司马欣皆自刎于汜水。
而后汉王受伤入关，伤愈后到了司马欣的故乡栎阳，又将司马欣斩首了一次。
司马欣以一个县吏，摇身一变成为秦军将领。章邯强盛之时，横扫诸侯，司马欣因此为秦立下大功，或许为一代名将。章邯势穷之时，他利用早年的薄恩，使章邯全军投降，得以裂土封王。汉王兵出汉中，他不学章邯以死抗争，而是和董翳降汉。其后项羽势大，他又投奔项羽，最后汜水兵败自刎而死。司马欣反复无常三姓家奴，自知刘邦绝对不会饶了他。而刘邦对司马欣也表示出异常的痛恨：“至栎阳，存问父老，置酒，枭故塞王欣头栎阳市。” 已经死了的人还悬头于故里，楚汉相争时对待诸侯这种事，刘邦只干过这一次。司马欣生于乱世，有奇遇也把握住了机会，只可惜不得善终。“长史司马欣，以前是栎阳狱掾，曾经对项梁有恩；因此，立司马欣为塞王，统治咸阳以东到黄河的地区，建都栎阳。”
刘邦“至栎阳，存问父老，置酒，枭故塞王欣头栎阳市。”主要是争取关中民心。
历史上有很多巧合，当然也有更多的不巧合没有人说罢了。项家和司马欣的关系就是一种有些不可思议的巧合。一个是狱官一个是私放的犯人的子侄，风云突变一个是秦军将领一个是楚
军统帅。司马欣因为早年的循私而位列诸侯，也因为这段关系而丧命。秦法酷烈，司马欣经手的犯人如蚁多了去了，谁料因为给哥们一个人情竟然能名闻千古可谓巧合中的巧合。但是这巧合中似乎隐瞒着什么东西。司马欣何时成为章邯的亲信史记没有交代，成为数十万大军统帅的左膀右臂恐怕不是一天两天的事。项梁败于章邯而死，司马欣应该已在章邯军中。章邯派司马欣至咸阳见赵高，说明司马欣在章邯心中地位。这一段应该不是司马迁的私货，但司马欣到咸阳以后的事恐怕只有司马欣自己知道了。见不到赵高自己害怕跑了而且走别的道，后来发现赵高果然派人来追，因此告诉章邯赵高要杀你。章邯前有虎后有狼干脆投降了，就这样把秦朝断送了。
从这件事情来看，赵高三日不见司马欣，等他跑了派人去追，这样就说明他要杀章邯恐怕有些牵强。司马欣回来汇报等了三天见不到管事的，竟然溜了才可疑。从赵高的角度，章邯军是最后的屏障，逼反了他不是自寻死路吗？即便是赵高为赵报仇，可是也没有自己不活了天下让给楚的道理？司马欣这一跑凭空让朝廷起了疑心。
项羽分封诸侯，司马欣封王不是因为劝章邯降，那是都尉董翳的功劳，因此被封为翟王。可是如果说是因为当年私放项梁而封王，也有些勉强。要说有恩，曹咎对项家恩也不小，是他写信求司马欣放了项梁。项羽非常信任曹咎，也不过封为海春侯。那么司马欣到底有什么功劳得以裂土分封？
一个可能的解释是，巨鹿之战以后章邯连败之际，楚方通过曹咎私下联络了司马欣，制定了逼反章邯的计谋。因为尽管章邯屡战屡败，可是手下还有二十多万劲旅，项羽要想彻底击败狡猾善战的章邯非常困难。能够不战而屈人之师，是最好的选择。司马欣主动要求回咸阳，所谓三日不见恐怕是他自己的把戏，然后有意逃跑激怒赵高，最后让章邯寒心，在战不能战守不能守的时候只好举军投降。司马欣为项羽得天下立下了大功，因此得以名列诸侯。
项羽坑杀全体秦军，只留下章邯司马欣董翳三人，除了诸侯挑唆，本性残暴以外，以计降章邯，怕被识破后秦军复反或者已有风声，所以不得不行此下策。从另外一个侧面说明章邯之降不是那么简单。由此看来，司马欣这个历来为人忽视的人物在覆秦中起来很大的作用。
其实司马欣是称得上英雄的，以一个县吏，摇身一变成为秦军将领。章邯强盛之时，横扫诸侯。如果没有项羽，这些乌合之众会被章邯王离逐个消灭，司马欣因此会为秦立下大功，或许成为一代名将。章邯势穷之时，他利用早年的薄恩，使章邯全军投降，得以裂土封王。汉王出川，他不学章邯以死抗争，而是和董翳降汉。其后项羽势大，他又投奔项羽，可谓识事务的俊杰。
司马欣死得冤，守成皋项羽以大司马咎为主帅，司马欣董翳为副手，项羽之不会用人可见一斑。大司马咎因为当年救项梁是项家的恩人，后来始终跟随项羽所以深得项王的信任。司马欣和董翳是旧秦之人而且反复无常，项羽让大司马咎为主帅是有道理的。可是尽管曹咎和司马欣都出身县吏，但司马欣随章邯南征北战，经历过不少恶战。董翳是章邯属下都尉，也是知兵之人。曹咎没听说有什么本事，这么重要的职务交给他哪里能胜任？果然被骂了五、六天后坐不住了，连累司马欣董翳一起丢掉了性命。
司马欣生于乱世，有奇遇也把握住了机会，只可惜不得善终，用他项贤侄的话说：天之亡我。
三年，章邯等将其卒围巨鹿，楚上将军项羽将楚卒往救巨鹿。冬，赵高为丞相，竟案李斯杀之。夏，章邯等战数却，二世使人让邯，邯恐，使长史欣请事。赵高弗见，又弗信。欣恐，亡去，高使人捕追不及。欣见邯曰：“赵高用事于中，将军有功亦诛，无功亦诛。”项羽急击秦军，虏王离，邯等遂以兵降诸侯。
章邯使人见项羽，欲约。项羽召军吏谋曰：“粮少，欲听其约。”军吏皆曰：“善。”项羽乃与期洹水南殷虚上已盟，章邯见项羽而流涕，为言赵高。项羽乃立章邯为雍王，置楚军中。使长史欣为上将军，将秦军为前行。到新安。诸侯吏卒异时故徭使屯戍过秦中，秦中吏卒遇之多无状，及秦军降诸侯，诸侯吏卒乘胜多奴虏使之，轻折辱秦吏卒。秦吏卒多窃言曰：“章将军等诈吾属降诸侯，今能入关破秦，大善；即不能，诸侯虏吾属而东，秦必尽诛吾父母妻子。”诸将微闻其计，以告项羽。项羽乃召黥布、蒲将军计曰：“秦吏卒尚众，其心不服，至关中不听，事必危，不如击杀之，而独与章邯、长史欣、都尉翳入秦。”於是楚军夜击l秦卒二十馀万人新安城南。
长史欣者，故为栎阳狱掾，尝有德于项梁……故立司马欣为塞王，王咸阳以东至河，都栎阳。
汉果数挑楚军战，楚军不出。使人辱之，五六日，大司马怒，渡兵汜水。士卒半渡，汉击之，大破楚军，尽得楚国货赂。大司马咎、长史翳、塞王欣皆自刭汜水上。大司马咎者，故蕲狱掾，长史欣亦故栎阳狱吏，两人尝有德於项梁，是以项王信任之。当是时，项王在睢阳，闻海春侯军败，则引兵还。汉军方围钟离昧於荥阳东，项王至，汉军畏楚，尽走险阻。