永丰县历史悠久，远在新石器时代晚期境内就有人类居住。西周至战国时，先后属吴、越、楚，几经变迁。
公元前223年（秦始皇二十四年），秦灭楚，地域属秦；公元前221年（始皇二十六年）属庐陵县。西汉仍属庐陵县，王莽改制后属桓亭县。公元25年（东汉光武帝建武元年），复庐陵县，永丰仍属之；
公元199年（献帝建安四年），庐陵郡正式确立，并析庐陵县地置阳城、兴平2县，即今永丰县地。
三国时仍为阳城、兴平2县，属孙吴庐陵郡。公元280年（西晋武帝太康元年），阳城改称阳丰；公元291年（惠帝元康元年），阳丰、兴平属庐陵郡。公元536年（南朝梁武帝大同二年），兴平属巴山郡；公元557年（陈武帝永定元年），兴平划回庐陵郡。
公元589年（隋文帝开皇九年），阳丰、兴平属庐陵郡；开皇十年，属吉州；开皇十一年，阳丰、兴平并入庐陵县。公元607年（炀帝大业三年），改吉州为庐陵郡；公元615年～公元617年（大业末），析庐陵县水东11乡置吉水县，今永丰地属之。
公元622年（唐高祖武德五年），庐陵郡复改吉州；武德八年，改吉州为庐陵郡；公元657年（高宗显庆二年），改庐陵郡为吉州；公元742年（玄宗天宝元年），改吉州为庐陵郡，公元755年（天宝十四年），吉水县改为吉水镇；公元758年（肃宗乾元元年），庐陵郡复改吉州。
公元910年（十国吴高祖天祐七年，用唐年号），吉水升镇为县，属新淦都制置使（寻废）；公元937年（南唐烈祖升元元年），复置新淦都制置使，吉水县属之；升元二年，罢新淦都制置使，吉水由县改场，还隶吉州；公元950年（元宗保大八年），吉水由场改县。其间永丰地俱属吉水。公元975年（宋太祖开宝八年），置吉州庐陵郡兼军事。
公元1054年（仁宗至和元年），析吉水县报恩镇及云盖、兴平、龙云、永丰、明德5乡（即阳丰、兴平2县地）置永丰县，以报恩镇为治所，属吉州庐陵郡兼军事。公元1277年（元至元十四年），属吉州路总管府；公元1312年（仁宗皇庆元年），吉州路总管府改为吉安路；公元1362年（惠帝至正二十二年），朱元璋改吉安路为吉安府。明清俱属吉安府。
1912年（中华民国元年），废府直属省；1914年（民国三年）属庐陵道；1926年（民国十五年）废道又属省；1931年（民国二十年）一月设东固特别行政区（永丰县的部分地方属之，永丰县的其余地方仍称永丰县），七月，东固特别行政区改为“平赤县”（民国二十二年撤销），“平赤”、“永丰”县属吉安区；二十一年属第九行政区；1933年 （民国二十二年）十月设藤田特别区政治局（永丰县的第5、6、7区属之，民国二十四年四月撤销）、龙冈特别区政治局（永丰县的第8区属之，后并入藤田特别区政治局）；1935年 （民国二十四年）属第三行政区。
第二次国内革命战争时期，大部县域为中央革命根据地的一部分。1930年3月，成立永丰县苏维埃政府。1931年，境内三坊乡属公略县苏维埃政府管辖。1933年8月，境内苏区以瑶岭为界，分为永丰、龙冈两县，1934年10月，永丰、龙冈两县合并为永龙县，均属江西省苏维埃政府管辖。1934年，红军长征后，苏区被国民党政府军占领，辖地复原，仍属第三行政区至民国末。
1949年7月14日，永丰县人民政府成立，属江西省吉安分区。1950年9月，吉安分区更名为吉安区。1955年3月，改吉安区为吉安专区。1956年1月，境内良村区划兴国县；南林、芦溪乡划归宁都县；南亭乡划归吉水县；吉水下固乡、长坑乡的一部分划归永丰。1968、1971、1979年，吉安专区先后更名井冈山专区、井冈山地区、吉安地区，永丰县均属之。2000年5月11日，经国务院批准撤销吉安地区，设立地级吉安市，永丰县属吉安市。
