马斯克之前在世界人工智能大会上曾表示：“有信心在今年内实现完全自动驾驶。”此牛皮一吹，让世界的焦点又全部集中到了特斯拉上。
果不其然，就在前几日，马斯克通过Twitter宣布，“在对全自动驾驶（FSD）功能软件代码完全重写后，特斯拉将从下周二开始小范围推送 Beta 内测版本——少量推送，给专家和开车非常小心的驾驶者。”
这次全世界又再一次震惊了，“言而有信”的马一龙难道要兑现承诺了？
要知道之前在完全自动驾驶这一块，马斯克的嘴向来不是特别准。在过去四年间，特斯拉多次发布类似消息，比如说无需触碰方向盘、实现从美国东海岸到西海岸的全自动驾驶，但都没有变成现实。不过这次似乎又有点儿不同。
关于完全自动驾驶，马斯克的Twitter时间表
去年，马斯克宣布了庞大的Robotaxi计划，提出到2020年底，为特斯拉车队部署100万辆自动驾驶出租车，特斯拉的自动驾驶研发进程也开始加速。
马斯克的Twitter动态中，也透露出特斯拉关于FSD研发进展的一些情况。
7月22日，在特斯拉股东电话会议上，马斯克表示：“我对年底推出的完全自动驾驶功能充满信心。”
8月14日，马斯克在Twitter上提到FSD的基础架构重写，并透露新的版本将在在6到10周内有限公开发行。
9月12日，马斯克在Twitter上宣布：“在2至4周内发布私人测试版，然后在4至6周内发布公开测试版，然后是12月中旬所有美国特斯拉所有者。超出计划取决于未遇到重大的意外挫折。”
10月8日，马斯克在Twitter评价了Waymo开放的无人驾驶服务，并透露：“特斯拉（自动驾驶）方法是一种通用解决方案。最新版本可实现零干预驱动。将在几周内发布有限的Beta版。”而在10月12日的推文回复中，马斯克首次确认了全自动驾驶Beta版将于下周二起正式向部分车主推送。
“重写”FSD，加入4D概念
马斯克在过去几个月内，曾多次强调即将发布的 FSD 并不是在现有 Autopilot 架构上的修改，而是完全的重写。
8 月 15 日，他就盛赞“FSD的改进将是一个巨大的飞跃”，因为它是基础架构的重写，而不是逐步的调整。相当于把之前的所有东西全部推倒。他还透露他的车已经装了这套系统，从办公室到家几乎不需要人工干预。
9 月 22 日，他在股东大会上表示，特斯拉重写了全部的 FSD 代码，包括整个代码库、包括标签软件，甚至说我将它称为 4D，因为它在三个维度之外，还加入了时间。
马斯克解释称，当前的 Autopilot 被困在了一个“局部最大值”当中，被标记的单个图片并没有与时间相关联，而重写过的 FSD 软件已经与时间相关联了。
在关于 FSD 的问题上，美国网友问了马斯克两个非常精准的问题。一个是坑洼路段、一个是环岛路段，这两个道路中最复杂的情况，FSD可以应对吗？
马斯克给到的答案是：没问题，特斯拉正在给颠簸和坑洼路段打标签，在保证安全的前提下让汽车减速或者绕行。环岛路段方面，马斯克说一开始可能处理的不太完美，但是可以。如果要在全球范围内处理好这个问题，可能需要一年左右的时间。因为全世界有太多怪异的案例。
强大的自主学习系统“DOJO”
去年马斯克在特斯拉自动驾驶日（Tesla Autonomy Day）及今年人工智能大会上提到的秘密项目“DOJO”。 “DOJO”是一台超级强大的训练计算机，能够接受大量数据并在视频级别进行无监督的神经网络培训。
目前神经网络已经广泛地应用在自动驾驶数据训练中，但针对视频数据的标记，多采用人工图像帧处理的方法。而特斯拉的自动驾驶技术路线是基于摄像头为主的视觉解决方案，目前有近100万辆特斯拉汽车在全球运行，这些车每个月大约会产生近2亿小时的视频。如果采用人工标记，时间、成本、资源，都十分昂贵。
据悉，DOJO有足够的能力处理大量的视频训练数据，并能够高效地运行带有超大量参数的超空间阵列。
DOJO能够从视频而不是图像中，自动地学习和识别先前未被定义或被标记的信息，例如道路上的行人、动物、坑洼地等，这样就可以大大提高训练速度和效率。
进一步来说，特斯拉自动驾驶系统Autopilot目前是在2.5D的环境下运行，使用的是带有标注信息的图像。通过DOJO，特斯拉可以直接使用来自于视频中的3D立体场景，如果再加上时间这个维度，Autopilot就可以从2.5D直接升级到4D环境，大大提高了整个系统的准确性和冗余性。
之所以说这次马斯克的话可信，多一半就是因为DOJO的加入。这也是继特斯拉推出HW4.0芯片之后，在自动驾驶领域真正的一张王牌。
DOJO究竟有多强大，根据马斯克透露的信息：DOJO能够以FP32的速度超过1 Exaflops进行计算。
FP32指的是32位储存数字，计算机使用它进行计算，称为浮点数，FP32会比使用16位的FP16更加精确。Exaflop指的是计算机每秒可以处理多少浮点运算，1 Exaflop意味着每秒百亿亿次，即10的18次方次浮点运算。正如马斯克所说，DOJO是一台真正意义的性能野兽。
最后马斯克还特别强调，重构后的Autopilot和FSD会带来“quantum leap（量子飞跃）”般的全新体验。但是不是像马斯克说的那么“神”，只能盼着“下周二”赶快到了。
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