自从北汽集团打算迈向资本市场，便一直致力于厘清股权关系，其间，随着上市方案的变动，周折频生。
2004年，北汽集团谋划境外上市，当时上市主体定为北京汽车投资有限公司（下称“北汽投”），北汽集团是其大股东，占股43.26%，另外北京首钢股份占股23.62%、北京市国有资产经营有限责任公司占股16.99%、现代创新控股有限公司占股10.00%、北京能源投资（集团）有限公司占股6.13%。当年11月，北汽投曾邀请包括摩根士丹利、美林等国际知名投行参加上市竞标，以求打开香港的筹资通道，但由于种种原因境外上市未能如愿。 但由于资产整合复杂，借壳北汽福田没有成行。北汽集团决定放弃商用车业务，打包乘用车业务上市，又开始重组乘用车资产。
北汽集团旗下拥有四家整车公司，分别是北京现代、北京奔驰、北汽有限和北汽福田。其中，北汽福田和北汽有限是北汽集团绝对控股。根据日前国资委批复的资产重组方案，前三者加上北汽乘用车事业部、北京汽车研究总院、北汽新能源事业部、北汽动力总成事业部，以及部分北汽服务贸易和零配件公司等相关资产，将被装入北汽集团股份公司。这个方案基本上囊括了北汽集团乘用车所有优质资产。
北京奔驰是北汽集团与德国戴姆勒集团成立的合资乘用车公司。北汽有限通过整合内部产品平台，生产拥有自主知识产权的越野车、军用车、皮卡、轻客、轻卡、专用车等产品，北汽集团持有该公司51%股份。
而北京现代则是北汽投与韩国现代成立的合资乘用车公司，双方股比各为50%。北汽投曾为化解北汽控股与韩国现代汽车合资公司资金不足起到作用，却也成为北汽集团整体上市股权结构复杂的症结。而根据此次北汽集团的重组方案，直接将北汽投的大股东——北汽集团确定为北汽集团股份公司的股东。
在经过了近5年的反复曲折之后，北汽选择了借壳上市。2010年8月16日，北汽集团为实现整体上市，将收购*ST宝龙。
