富平县历史悠久，据《中国历史大辞典》记载，其始于秦代，最初设治于今宁夏吴忠市西南，隶属于北地郡。东汉时期，富平曾为北地郡治所。公元117年，任尚、马贤与羌人在此地的富平上河激战。公元141年，因羌乱，郡县内迁，富平县被移至陕西富平县西，与郡县分开设置。
公元前7世纪末，随着周室衰落，秦国在频山南设立频阳县。秦统一后，频阳隶属于内史。西汉时期，频阳县属河上郡，同时在南部增设怀德县。汉景帝和东汉时期，怀德县并入频阳，均隶属于左冯翊。三国至西晋，富平县归属曹魏，称频阳县。西晋时期，富平县治迁至今甘肃庆阳西南的怀德故址，名为富庶太平之意。
北魏时期，频阳县被撤销，富平县在薛镇乡土木坊设土门县。西魏时，富平县治迁至石川河北岸。隋唐时期，富平县多次改属京兆郡和左冯翊。唐初，设富平道，后改称玄武军，美原县也在这一时期设立。五代至宋，富平和美原两县均属耀州。金熙宗年间，富平县一度并入美原县，直到元世祖时，美原县并入富平，结束了两县并存的局面。
元末明初，富平县治迁至现在的老县城，随后经历多次行政区域调整，直至1949年富平县解放，归属三原分区。1958年，富平县曾并入铜川市，后恢复县制，归渭南专员公署管辖。1970年，县治迁至新城区。至今，富平县已有2400多年的历史，历朝历代的变迁见证了其地理位置和行政归属的演变。
富平县，因取“富庶太平”之意而得名，总面积1242平方公里，人口81万。县城位于西安、咸阳、渭南、铜川等大中城市交汇点，交通优越、物产丰富、文物古迹众多，位于陕西省中部，关中平原和陕北高原的过渡地带，属渭北黄土高原沟壑区，总土地面积1233平方公里。地处东经108度57分—109度26分，北纬34度42分—35度06分之间，全县南北长48千米，东西宽35千米，东邻蒲城、渭南，南接西安市临潼区、阎良区，西连耀县、三原县，北依铜川市，地理位置优越。境内有西包、西禹、富闫高速公路和106省道，咸铜、西韩两条铁路通过，交通便利。