自动控制问题，直流电机的pid调速，是不是必须用到反转？望高手赐教！！！！

Question

不知问题我描述清楚了没？举个例子吧，举例子之前先做一个定义，pwm为正值就代表正转，负值代表反转。假设电机当前速度为100，而设定目标值是70，那么程序肯定是要电机减速，即减小pwm占空比，我想知道到底要减小到什么程度？就算是减到0也不足以立即把速度从100降到70吧？我的理解是，程序会让电机反转来减速。但是如果用反转来减速，能不能达到速度震荡的效果呢？会不会出现电机卡卡的，烧了？因为手头没有实验材料，望做过的大神点拨一二

Answer 1

首先，你要理解电机的转速是由什么而来，电机的转速是由于电机产生了励磁转矩，当励磁转矩大于负载转矩时，电机加速，反之减速。当两个转矩相等时，电机稳态运行。
PID的参数设置与你所需要的转速没有关系，只与系统的参数有关。
当转速给定由100跳变到70时，PI控制器会调节输出，先使输出转矩变小，电机减速，然后转矩会变大，电机由于惯性，会继续减速，当然，最后稳定了励磁转矩还是等于负载转矩，使系统稳定。
所以电机不可能反转，也不可能烧掉，要不然汽车减速就会爆炸，这样会是多危险！