人从手指到肩部共有27个自由度。
五指共九个指关节，为转动副，每个1自由度，共9自由度。
除大拇指外的四指的指根为球销副，每个两自由度，共8自由度。
大拇指根为球面副，有3自由度。
手掌1个自由度（弧度）。
手腕2个自由度（外展和屈曲）。
手肘2个自由度。
肩膀2个自由度。
故共27自由度。
扩展资料
不同自由度的特点
1、一个自由度
（1）一个直线运动，构成直线。
（2）一个旋转运动，构成曲线。
2、两个自由度
（1）两个直线运动，构成平面。
（2）一个直线运动加一个在直线运动所在平面内的旋转运动，构成平面。
（3）一个直线运动加一个不在直线运动所在平面内的旋转运动，构成圆柱曲面。
3、三个自由度
（1）三个直线运动，构成立方体。
（2）两个直线运动和一个旋转运动，构成圆柱体。
（3）一个直线运动和两个旋转运动构成球体。
（4）三个旋转运动，构成球体。
要达到空间任意一点，原则上需要3个运动轴，而把一件工具送到相对于工件的一定位置时又需要3个运动轴。因此，一台通用机械手能够达到空间的任意点，并将工具送到相对于工件的任意位置，最低限度需要6个运动轴。其中位置自由度3个，姿势自由度3个。
参考资料来源：
人手一共24个自由度。拇指5个自由度，其余四指各有4个自由度（2个关节的屈曲1个关节的屈曲及侧摆），手掌1个自由度（弧度），手腕2个自由度（外展和屈曲）。
人的手腕可以俯仰摆动两个自由度。前臂可以旋转，一个自由度，肘关节一个自由度，大臂可以旋转一个自由度，肩部可以前后，上下两个方向摆动。
扩展资料：
人每只手都有29块骨头，这些骨头由123条韧带联系在一起，由35条强劲的肌肉来牵引，而控制这些肌肉的是48条神经。整个手掌结构由30多条动脉以及数量众多的小血管来滋养。
人类的手指十分灵敏，可以感觉到振幅只有0.00002毫米的振动。人们也习惯于在说话的同时比比划划，或者完全用手势来表达感情。原始人类曾经用全身各个部位的肢体语言进行交流，在有了口头语言之后，最初的肢体语言都逐渐被淘汰，除了手势。
参考资料来源：百度百科-机械手自由度
参考资料来源：百度百科-手
本回答被网友采纳五指共九个指关节，为转动副，每个1自由度，共9自由度
除大拇指外的四指的指根为球销副，每个两自由度，共8自由度
大拇指根为球面副，有3自由度
故共20自由度
不包括腕部自由度，一般来说腕部的自由度（3个）只算在机械臂的自由度中（7个）
人手一共24个自由度。拇指5个自由度，其余四指各有4个自由度（2个关节的屈曲1个关节的屈曲及侧摆），手掌1个自由度（弧度），手腕2个自由度（外展和屈曲）。
我也是机械灵巧手学习的入门，欢迎交流。本回答被网友采纳