步进电机S型加减速控制定时常数

Question

求一个，51单片机控制步进电机的加减速 定时初值表，最好是S型曲线加减速，哪位大侠有，帮帮小弟…… 谢谢啦

Answer 1

不同步进电机的起跳速度是不一样的，所以没有固定的角减速定时表。你可以自己先测试下你所使用的步进电机起跳频率，一般目标频率和起跳频率之间均匀设置10个速度台阶就能满足一般的加减速需求，每个速度台阶停留相同的时间，就能成为定加速度曲线，即直线型加速曲线，曲线的平缓程度可以通过速度台阶停留时间来长短来控制，如果是s型的话，每个台阶停留时间就不相同了，只要是在加速开始阶段的每个速度台阶停留时间递减和加速末期每个速度台阶停留的时间递增来形成。而加速中间阶段速度台阶停留时间相同。这样就能形成s型加速曲线。如要提高速度的平滑性，可以增加速度台阶数目。追问

老师，你那里有没有简单地S曲线的定时器常数表？我借鉴一下，谢谢

追答

CONST STEP_TIMER1_NUM AS WORD[50]=(12,24,36,48,60,72,84,96,108,120,132,144,156,168,180,192,204,216,228,240,252,264,276,288,300,312,324,336,348,360,372,384,396,408,420,432,444,456,468,480,492,504,516,528,540,552,564,576,588,600)
CONST STEP_TIMER1 AS WORD[50] =(16000,8000,5333 ,4000 ,3200 ,2667 ,2286 ,2000 ,1778,1600,1455,1333,1231,1143,1067,1000,941,889,842,800,762,727,696,667,640,615,593,571,552,533,516,500,485,471,457,444,432,421,410,400,390,381,372,364,356,348,340,333,327,320)
上表是每个速度台阶步数，下表是定时器值，定时器为1t，16位，速度32m，速度台阶为1k～50k，为定加速，无s型修正。你可以借鉴一下。我只能帮你到这了。

Answer 2

我们这边都是用运动控制卡或者运动控制器来控制的。使用的是位置控制模式。追问

你好，位置控制模式能够自动实现加减速的控制么？

追答

可以，通常是提前最后一点的距离开始减速，就像汽车的定点停车一样。