求固高GTS-400-SV 模拟量PID参数调试方法，伺服系统为安川7伺服系统。走连续轨迹的时候，

Question

P调节到3时候，出现严重超调。P调节调节到1.5时候，电机整定时间长。调节D参数完全不起效果。求助大神。

Answer 1

不太清楚固高控制器里面的PID是否有效，但是不管怎么样都需要先调试安川伺服的PID。超调一般是位置环增益P给大了，要适当减小，整定时间长可以减小速度环积分时间，伺服里一般没有D参数，D参数也可以抑制超调，但是没有减小P好，太大还会造成整定时间长。你看情况调吧，PID只能慢慢试，不行就叫安川或者固高的技术支持。
希望能帮到你。追问

谢谢，我试试看。