公元前638年，宋国纠集了卫国、许国、滕国一起进攻郑国。宋国是商朝灭亡后的商族人国家，西周之初受到周族诸侯国家的严密监视。春秋时期宋国开始摆脱被周族诸侯国家监视的状况，而宋国的国君宋襄公更进一步，想步第一个称霸诸侯的齐国国君齐桓公的后尘，来当中原诸侯各国的霸主。当时郑国已沦为楚国的附庸国，因此宋襄公打算通过这次征讨来树立他在各诸侯国的称霸地位。宋国的司马子鱼劝说他：“上天在很久以前就抛弃了我们商族，您想要振兴宋国，恐怕是违背天意的。”宋襄公不听。楚国为解救郑国，直接出兵进攻宋国。宋襄公亲自率领宋军在泓水（今河南柘城西北）迎击楚军。宋军先排列好了阵势，而楚军还在渡河，司马子鱼建议乘着敌军在渡河的机会发起冲锋，宋襄公不同意。楚军上了岸，正在排列阵势的时候，司马子鱼又建议赶紧冲锋，宋襄公又断然拒绝。等到楚军排好阵势后，宋襄公才下令冲锋，可是由于宋军实力弱于楚军，结果打了个大败仗，宋襄公自己大腿受了伤，卫队也全部被消灭。
宋襄公带着残兵败将回到国内，宋国人都一致谴责他。宋襄公为自己辩护说：“君子打仗时对于已经负伤的对手就不再伤害，不捉已经有白发的俘虏。古代军队作战时从不乘人之危发起进攻。我们商族是亡国的后代，不能向尚未排列阵形的敌人发起冲锋。”司马子鱼说：“您不懂打仗。敌人比我们强大，队形混乱不成阵势，这是上天给我们的好机会，乘机冲锋，有什么不可以的？即使是这样还难说一定获胜。而且对方都是我们的死敌，就是老头，抓到就是俘虏，哪里还要管他有没有白头发？我们训练军队就是为了杀敌，为什么不可以多次杀伤敌人？如果不想重复伤害，那就不如别去伤害；要爱护敌人的老年人，还不如索性就不打仗。”宋襄公由于泓水战役中的负伤，在第二年死去。
宋襄公因为这次战役的指挥而遭到后世的一致嘲笑，记载这个故事的《左传》一书显然就是站在他的对立面——司马子鱼的立场上的，而后来毛泽东在他的军事名著《论持久战》中更是将宋襄公的举动称之为“蠢猪式的仁义道德”。
从历史的角度看，宋襄公很可能是在遵循西周时期诸侯贵族之间的交战规则，只不过到了春秋时期这种规则已经过时，不再被人们遵守，而宋襄公企图以严格遵守交战规则来表示自己是“周礼”的真正捍卫者，进而为自己中原称霸找到理由，结果却落得个受人耻笑的下场。