黄石公在圯上（圯，即桥）与张良相遇，便以拾鞋（即古书上说的纳履）方式试张良，看到张良能屈人所不能屈，忍人所不能忍，知道他胸怀开阔，将来必有一番抱负，绝非是人下之小人，遂以《素书》相赠。此书共一千三百三十六言，分原始正道、求人之志、本道、宗道、遵义、安礼六篇。书中语言明贵，字字精当，张良爱不释手，秉烛细读，大悟大彻，心领神会，要不多天，便把一本《素书》从头到尾背得滚瓜烂熟。
后来，张良做了刘邦的谋士，佐高祖定天下、兴汉邦，大部分运用《素书》中的知识。久而久之，这段故事越传越神，《素书》也就被后来人说成了“天书”。