发那科编程指令

Question

如题所述

Answer 1

发那科机器人IF指令：简单型IF...ENDIF

（1）结构和程序执行说明
结构：
IF  THEN

ENDIF

（2）执行说明：如果IF后面条件成立则执行IF和DNDIF之间语句，如果条件不成立则程序指针不执行IF和ENDIF之间语句，而直接跳转至ENDIF后面语句继续往下执行。

（3）举例说明
PROC rIF01()
IF flag1 = TRUE THEN
reg1 := reg1 + 1;
WaitTime 1;
ENDIF
WaitTime 1;
ENDPROC
说明：如果布尔量flag1=true，则程序执行IF和ENDIF之间语句；如果flag1=false则程序不执行IF和ENDIF之间语句而跳到ENDIF后面语句执行。

（4）简单结构执行流程