既不是北齐，也不是北魏
五刑最早源于有苗氏部落，另有一说源于上古时代蚩尤领导的九黎族。有苗氏亡于夏启后，夏启将有苗氏推行的刖、劓、琢、黥等刑加以损益，形成了墨、劓、刖、宫、大辟五种刑罚，并使之成为主要的刑罚体系。
自夏以后、商、周及春秋之际，五刑一直被作为主体刑而广泛使用。奴隶制五刑在汉文帝时期因为缇萦上书而被废除，被封建制五刑取代。
五刑两个阶段
以汉为界，“五刑”大致可分为两个阶段。秦以前为墨、劓、剕(刖)、宫、辟。 “ 墨”是在罪犯面部、耳后、颈项、手臂上刺刻后涂以墨。“ 劓”是 割掉鼻子。“ 剕”是 断足，春秋战国时普遍施用此刑。齐国因受刖刑者多，曾出现“屦贱踊贵”现象，踊就是刖足者穿的鞋。
“ 宫”是剥夺犯人生育能力：对男犯施行阉割;对女犯则用暴力打击其腹部，使其子宫脱垂，不能生育。“辟” 即死刑，其名称和执行方式不尽相同，主要有炮烙、剖腹、醢、脯、戮、斩、焚、踣、黥、轘、辜等。
可以看出，上古的五刑都是残害肢体的刑罚，它反映出蒙昧时期刑罚的野蛮。秦亡汉立后，随着生产力的发展、社会的进步、文明程度的提高及对人的生命的尊重，以墨、劓、剕(刖)、宫、辟为主的旧五刑也逐渐为笞、杖、徒、流、死的新五刑所代替。
奴隶制五刑
奴隶制五刑中除大辟为死刑，其余四种皆为肉刑，并对人体造成的损害是不可复原的。
墨，又称黥，在受刑者面上或额头刺字，并染上墨。
劓，割去受刑者的鼻子。
刖，夏称膑，周称刖，秦称斩趾。斩掉受罚者左脚、右脚或双脚。有另一说称膑是去掉膝盖骨。
宫，又称淫刑、腐刑、蚕室刑，割去受罚者的生殖器。
大辟，即死刑，分为戮、烹、车裂、枭首、弃市、绞、凌迟等。
封建制五刑
笞，用小荆条拧成的刑具抽打受刑者臀部，清朝时刑具改为竹板。分五等：一十、二十、三十、四十、五十。
杖，用粗荆条拧成的刑具抽打受刑者的背、臀和腿。也分五等：六十、七十、八十、九十和一百。
徒，强制犯人劳役。分五等：一年，一年半，两年，两年半，三年。
流，将犯人流放到边远地区，不准回乡。
死，隋唐之后，死刑一般为两种：绞和斩。宋后加凌迟。明清加枭首。
上古五刑与中古五刑差异
魏晋南北朝时中国法制进入上承秦汉、下启隋唐的重要历史时期。这一时期的刑制改革是向中古时期“五刑”的最后冲刺。笞、杖、徒、流、死的“五刑”制度中的刑种和刑等，是从这时进入法典并逐渐规范化的。
其改革内容主要有三个方面：第一，正式废除了宫刑。从此，在中国古代，宫刑彻底退出了历史舞台。
第二，形成了五种刑种。经过魏晋南北朝各律的不断改进，《北齐律》最终形成了接近“五刑”的五个刑种，它们是：死、流、耐、鞭、杖刑。实际上，与中古时期的“五刑”已十分接近。
第三，规定了刑等。上古时期的“五刑”只有刑种，没有刑等。而魏晋南北朝的刑制改革中，不仅出现了刑等，而且逐渐规范，并在律中作了明文规定。
扩展资料
现代五刑
（1）管制：对犯罪人不予关押，但限制其一定自由，由司法行政部门执行和群众监督改造的刑罚方法。判处管制的犯罪人仍然留在原工作单位或居住地工作或劳动，在劳动中应当同工同酬。期限为3个月以上2年以下，数罪并罚时不得超过3年。
（2）拘役：短期剥夺犯罪人自由，就近实行劳动的刑罚方法。 拘役由公安机关在就近的拘役所、看守所或者其他监管场所执行，在执行期间，犯罪人每月可以回家一天至两天，参加劳动的，可以酌量发给报酬。 拘役的期限为1个月以上6个月以下，数罪并罚时不得超过1年。
（3）有期徒刑：在一定期限内剥夺犯罪人的人身自由，并监禁于一定场所进行劳动改造的刑罚。期限为6个月以上，15年以下。数罪并罚的可以延长到25年。
（4）无期徒刑：剥夺犯罪人终身自由，并强制劳动改造的刑罚方法。无期徒刑的刑期从判决宣判之日起计算，判决宣判前先行羁押的日期不能折抵刑期，无期徒刑减为有期徒刑后，执行有期徒刑，先行羁押的日期也不予折抵刑期。
（5）死刑：剥夺犯罪人生命的刑罚方法。一般采用枪决或注射等方法。死刑分为立即执行和缓期二年执行，被判缓期二年执行的犯罪人如果在二年考验期内有故意犯罪的行为或以前隐匿的犯罪行为被发现，则执行死刑，否则减为无期徒刑，如有重大立功表现，则减为有期徒刑20年。
无期徒刑和死刑只能由中级或中级以上人民法院判处，管制、拘役、有期徒刑可以由所有的人民法院判处。判处死刑的案件，需要由最高人民法院进行复核后方可执行。
附加刑：
（1）剥夺政治权利：剥夺犯罪人参加国家管理和政治活动权利的刑罚方法。剥夺政治权利是指剥夺犯罪人下列四项权利：
1、选举权和被选举权；
2、言论、出版、集会、结社、游行、示威自由的权利；
3、担任国家机关职务的权利；
4、担任国有公司、企业、事业单位和人民团体领导职务的权利。
判处管制附加剥夺政治权利，剥夺政治权利的期限与管制的期限相等，同时执行。即3个月以上2年以下。判处拘役、有期徒刑附加剥夺政治权利或者单处剥夺政治权利的期限，为1年以上5年以下。
判处死刑、无期徒刑的犯罪人，应当剥夺政治权利终身。死刑缓期执行或者无期徒刑减为有期徒刑的，附加剥夺政治权利的期限改为3年以上10年以下。
（2）罚金：强制犯罪人向国家缴纳一定数额金钱的刑罚方法。具体数额由人民法院应当根据犯罪情节，如违法所得数额、造成损失的大小等，并结合考虑犯罪人缴纳罚金的能力进行裁量。
（3）没收财产：将犯罪人所有财产的一部或者全部强制无偿地收归国有的刑罚方法。判决时应考虑以下几个因素：犯罪人所处主刑的轻重；其家庭的经济状况和其人身危险性大小。 只能没收罪犯的个人财产，其亲属的财产不得一并没收。
（4）驱逐出境：强迫犯罪的外国人离开中国境的刑罚方法。可单独或并处，并处时需待罪犯的其它刑罚执行完毕后，即押送其驱逐出境或押送该犯罪的外国公民所在国驻中华人民共和国大使馆押送回国。
参考资料来源：百度百科-五刑
参考资料来源：百度百科-上古五刑
中国政法大学张晋藩的中国法制史讲义中，有“《北齐律》所创制之“重罪十条”综合概括封建宗法制度，强化了对封建三纲的维护；还确立了死、流、徒、鞭杖五刑制度。”一段。
前者确认楼主所问五刑似在北周；后者确认似在北齐。我无力辨识，还是楼主自己甄别吧。呵呵。
（以上为修改原答案部分，同时建议楼主关闭了吧，那些专家教授都各执一词的专业知识，我等何能解决）
（以下原答案）形成于北魏（见下文历代五刑）
隋、唐时期，商周以来的墨、劓、剕、宫、大辟五刑制度，终于为笞、杖、徒、流、死的五刑制度所代替，直至明、清沿用不改。
先秦以前的五刑是指墨、劓、剕、宫、大辟；
北魏律的五刑是死、流、徒、鞭、杖，
北齐律的五刑是鞭、杖、耐、流、死，
北周律的五刑是死、流、徒、鞭、杖。
自隋律起，才将五刑定为笞、杖、徒、流、死。此后延用至清。
墨 在罪犯面部、耳后、颈项、手臂上刺刻后涂以墨的刑罚，是最轻的刑罚。战国时秦称为黥刑，广泛适用，并与其他刑罚相结合。汉文帝废肉刑时，黥刑被废。魏晋南北朝时期间或使用，到梁武帝天监十四年（515）再度被废。隋唐无此制。五代后晋恢复黥刑，改称刺字，并与流刑结合使用，称为刺配，沿用至清。刺字的对象、部位、形状各代不尽相同。清末法制改革，刺字废。
劓 割掉鼻子的刑罚。重于墨刑，轻于剕刑。起源于夏，周代广泛适用。战国及秦时与其他刑罚结合使用。汉初亦沿用劓刑。汉文帝除肉刑，以笞刑代替劓刑。但直至南北朝时，劓刑尚间或使用。隋以后不见于刑典，只有金国早期对于犯重罪的赎刑者（见赎免），仍要割掉鼻子或耳朵，以别于一般平民。
刖 断足的刑罚。也称剕刑。重于劓刑。春秋战国时普遍施用。齐国因受刖刑者多，曾出现“屦贱踊贵”现象，踊就是刖足者穿的鞋。秦及汉初，罪重者斩右趾，罪轻者斩左趾。汉文帝除肉刑，改刖左趾为笞五百，刖右趾为弃市。至汉景帝时，又下令应弃市的犯人，如愿意刖右趾，可以听许，废除的刖刑又被恢复。自魏晋以后，律典中已无刖刑的规定。但间或亦有实行刖刑者，如唐初一度以断右趾作为减死罪的刑罚。
宫 男子割势、妇人幽闭的刑罚。始于夏代苗族的苍刑，夏族袭用，秦、汉时亦称腐刑、蚕室刑、阴刑。男子割势即割下男子生殖器。女子幽闭，古有两说。一说为禁闭于宫，另一说为用棍棒椎击女性胸腹，使胃肠下垂，压抑子宫堕入膣道，以妨交接。宫刑最初用以惩罚淫罪，后来也适用于谋反、谋逆等罪，并扩大到连坐的犯人子女。秦统一六国后曾大量适用。汉文帝除肉刑而宫刑不废。汉景帝允许以宫刑代替死刑。自汉至南北朝时期，宫刑时存时废，到隋开皇（581～600）初年正式废除 。后来辽穆宗应历十二年（962）又一度恢复，以后各朝律令没有宫刑。
大辟 即死刑。其名称和执行方式各代不尽相同。先秦时有炮烙、剖腹、醢、脯、戮、斩、焚、踣、罄、轘、辜等。战国及秦有凿颠、镬烹、抽胁、车裂、囊扑、枭首、腰斩、弃市等。汉初以腰斩、弃市、枭首为主。北魏有轘、腰斩、殊死（断头）、弃市四等，后改为枭首、斩、绞三等。北齐、北周因袭不改。隋、唐定死刑为斩、绞两等。五代和宋大抵仿效隋律，此外，还有不载于律书的凌迟（即分割犯人的肢体）。辽初还有投悬崖、射鬼箭、五车轘、生瘗（活埋）、炮掷等目。金代有击脑。此外，历代还有法外酷刑，如棒杀、剥皮、醢。</P
笞 用竹板或荆条拷打犯人脊背或臀腿的刑罚。在奴隶社会已广泛使用。秦律有“笞十”、“笞五十”的规定。汉文帝除肉刑时，用笞来代替肉刑。汉景帝时因笞刑过重，减笞500为300，300为200。后又改300为200，200为100。同时定《棰令》，规定以竹代小荆，削平其节；笞臀部，中途不得更换行刑人。魏晋时，妇女受笞刑笞背。南北朝时的杖刑，实际上即隋以后的笞刑，且多作为流刑、徒刑的附加刑，其数在200以下，数量不等。隋改鞭为笞，分为10、20、30、40、50五等，并皆可用铜赎。唐沿隋制，并规定受刑人腿、臀分受，亦允许自愿背、腿分受者。宋沿唐制，亦分笞为五等，但允许以笞折臀杖，笞五十者折臀杖十一。辽无笞刑，但有木剑、大棒击背，类似笞刑。金国旧制，轻罪笞以柳条。元代笞刑分7、17、27、37、47、57六等。明、清笞刑沿袭唐、宋制，分五等，可赎刑。
杖 用大竹板或大荆条拷打犯人脊背臀腿的刑罚。起源甚早，《尚书•舜典》就有“鞭作官刑”的记载。汉、魏、晋都设有鞭杖的刑罚。至南北朝梁武帝时把杖刑列入刑书。北魏开始把杖刑与鞭刑、徒刑、流刑、死刑并列，为五刑之一。北齐、北周沿袭魏制，依杖数分等，并均允许以金赎。隋代废鞭刑，代以杖刑；另立笞刑，以代替原来的杖刑。凡所犯重于五十笞者，则入于杖刑。唐代杖刑同隋。唐律规定，杖皆削去节目；决杖者，背、腿、臀分受。宋沿唐制，亦分五等，并将杖刑作为附加刑。辽、金、元也均有杖刑规定。明、清杖刑依唐、宋制，至清末，杖刑废。
徒 即徒刑，并强制服劳役。起源很早。商代就有牢狱“圉”，周代除死刑外，其他处肉刑的罪犯都须服劳役，为当时五刑的附加刑。秦、汉根据劳役的性质、徒刑期限和有无附加刑，分徒刑为若干等级。魏晋以“髡”、“耐”（为徒刑犯人剃发、剃须）作为徒刑的制度，并以此作为徒刑名称。北魏徒刑按劳役年限分为各种等级，因此又称年刑。北齐时由于有附加刑“耐”，也称“耐罪”。当时除“耐”外，还附加鞭、笞，有的还须带刑具“钳”。北周开始正式称“徒刑”，并附加鞭、笞，允许以金赎罪。隋唐徒刑作为五刑之一，亦分五等，刑期为1～3年，每等之间相差半年，且不附加笞、杖，准许以铜赎刑。五代基本沿用唐制，但恢复了加杖制，实际上是一罪两刑。宋代实行折杖制度，即折减笞杖数目，杖后不再服劳役。辽代有终身刑 ，还加杖，并“黥面”。金代徒刑与唐、宋同，唯将五等改为七等。元代徒刑又分为五等，并附杖刑。明、清徒刑基本相同，即分为五等加杖，准许以钱赎。
流 把罪犯押解到边远地方服劳役或戍守，不得离开该地区的刑罚。流刑刑名最早见于《尚书•尧典》：“流宥五刑”，作为对墨、劓、剕、宫、大辟五刑宽宥的一种刑罚。流刑的名称，历代不同，有时称放、迁、徙。北魏流刑没有远近差别。北齐正式将流刑列为五刑之一，亦无里程之差。到北周，流刑从流至距皇畿2500～4500里分为五等，也有时间限制，最长为六年。隋代流刑分三等，也称三流。应配者分别居作二年、二年半、三年。应住居作者，三流俱役三年。唐代流刑亦分三等，其里数比隋代流刑各加1000里，其居作期限则缩短为一年。役满编所在为户，谓之“常流”。此外，有役三年者，谓之“加役流”。唐代流刑许以铜赎。宋代流刑所流里程和役年与唐代相同，但附加脊杖。元代没有流刑。明代流刑沿宋制，均附加杖，并可用铜赎。清代流刑与明相同。
死 即死刑。隋、唐定死刑为斩、绞两等。五代和宋基本仿效隋律，但自五代始有为凌迟。辽代将凌迟定为正式刑名，将死刑定凌迟、斩、绞三等。元代同。明、清法定死刑虽仅斩、绞两等，但有法外刑，如棒杀。本回答被提问者采纳
所以应该是确立于北齐
再看看别人怎么说的。