v=r
以一个周期为例，设半径为r，则线速度v=2πr/T，角速度ω＝2π/T，所以线速度和角速度关系式：v=ωr。角速度ω是矢量。按右手螺旋定则，大拇指方向为ω方向。当质点作逆时针旋转时，ω向上；作顺时针旋转时，ω向下。
角速度是指一个以弧度为单位的圆(一个圆周为2π,即:360度=2π),在单位时间内所走的弧度。在圆周运动的计算过程，用到角速度，就必须用这个单位。以便与国际单位制的米，米/秒，米/秒秒，千克，牛顿等配合进行。
若角速度方向不变，若加速，则相同。若减速，则相反。若角速度方向改变，角加速度和角速度可能不共线。可以参照速度和加速度的关系。角速度是矢量，也就是说它的方向和坐标选取有关。矢量经过奇数次叉乘运算得到的矢量就是矢量。除了角动量，还有磁感应强度等。
当刚体绕某定点转动时，每一瞬时都有一条通过该定点瞬时转轴，该瞬时刚体的运动可以看成是绕瞬时转轴，该瞬时刚体的运动可以看成是绕瞬时转轴的转动。刚体绕瞬时转轴时转轴的角速度，也称为瞬时角速度，它沿着瞬时转轴并按右手螺旋定则决定其方向，但和刚体的定轴转动不同，瞬间角速度w的大小和方向都是随时间而变的。
矢量性
角坐标φ和角位移Δφ不是矢量。令Δt→0，则角位移Δφ以零为极限，称为无限小角位移。无限小角位移忽略高阶无穷小量后称为微分角位移，记为dφ.可以证明，dφ是矢量.进而，角速度ω=dφ/dt也是矢量。
角速度ω是伪矢量。右手系改为左手系时，角速度反向.其本质是二阶张量（Ω），而一般矢量的本质是一阶张量，因此，矢量是角速度的简便表达，张量是角速度的准确表达。
角速度公式
ω=Φ/t=2π/T=2πf（匀速圆周运动）
匀速圆周运动
1.线速度V=s/t=2πR/T；
2.角速度ω=Φ/t=2π/T=2πf；
3.向心加速度a=V2/R=ω2R=(2π/T)2R；
4.向心力F心=mV2/R=mω2R=m(2π/T)2R；
5.周期道与频率T=1/f；
6.角速度与线速度的关系V=ωR；
7.角速度与转速的关系ω=2πn(此处频率与转速意义相同)；
8.主要物理量及单位：弧长(S):米(m)角度(Φ)：弧度（回rad）频率（f）：赫（答Hz）周期（T）：秒（s）转速（n）：r/s半径(R):米（m）线速度（V）：m/s角速度（ω）：rad/s向心加速度：m/s2。