When we saw a little girl (lose) her way and (cry) at the street corner, we went up at once (help) her.
最后一个空格还是不太理解。。。
追答主语相同的动词相连一般用to,同时也代表后面的动作是前面的动作的目的的意思。
只有表示特定意思的词组才用动词ing形式,see就是这种特殊的情况。
而go与help连接时,都是用go to help。
当然也有特殊的go swimming等等。这种都是英语里的固定搭配,排除掉这些固定搭配的词组,剩下的都是用to的。