警察是世界上最年轻的职业之一，只有176年的历史。警察（police）一词最早源出于古希腊，表示“秩序”、“社会和平”的意思。现代意义上的职业警察始于欧洲，比较公认的最早的职业警察是英国人罗伯特·比尔于1829年创立的伦敦大都市警察。而近年来国外也有一种观点认为世界上最早的警察出现在中国。
英国埃克塞特大学警察学研究所所长比尔·塔福曼就认为世界上最早的警察机构是辽金时代设立的上京警巡院，比西方早了800多年。而我国的一些研究者则指出，在我国，警察行为的历史萌芽可追溯至距今2500多年前的西周，当时国家设有司民（户籍）、司稽（捕盗）、司寇（刑狱与纠察事务）等相应的官职执行治安管理的职能。孔子就曾担任过鲁国的大司寇，大概类似现在的部长。秦始皇统一中国后，在县乡两级创设了我国历史上最早的专门治安机构——亭，专司缉捕盗贼和维护治安之职。曾担任过泗水亭长的汉高祖刘邦，也可算是比较知名的派出所所长了。
严格意义上讲，中国古代并没有专门的警察制度。地方行政、司法不分，由府、县行政长官兼管社会治安和司法审判等事宜，只是在府、县衙门内设有巡守、捕快等类似现代警察职能的人员，负责维持治安、抓捕人犯等工作。
中国人最早见识到现代警察的形象是在清朝末期的租界内。1898年戊戌变法时，湖南巡抚陈宝箴等人仿照西方和日本警察机关设立了湖南保卫局，这应该是中国警察的前身，首开中国近代警察史的先河。但由于维新失败，三个月后，湖南保卫局便遭裁撤。现在大家比较了解的一段历史轶闻是，八国联军攻占天津、北京后，由于规定中国军队不能在天津驻守，袁世凯便在自己的新军中选拔3000名士兵，脱下军装，换上警察制服，长驱直入驻守天津。联军对此也哑口无言。
由于有专门警察维持社会秩序，天津市社会治安一扫过去的混乱局面，成为全国各省之冠，“有六个月不见窃盗者，西人亦叹服”。于是慈禧太后下了一道懿旨，要求全国各地都要效仿袁世凯建立警察制度，使警察制度逐步推广。
后来，袁世凯建议清政府设立巡警部，维持治安，清查户口，预防革命党人潜伏，并推荐其部下徐世昌为巡警部尚书，赵秉钧为侍郎。1905年10月8日，慈禧照准，下令设立巡警部，从而统一了全国的警察机构，产生了中国最早的中央警察机关。巡警部设警政、警法、警保、警务、警学5个司，成为全国警察事务的最高指挥和监督机关。这标志着中国现代警察制度的正式确立，至今整整100周年。
辛亥革命后，北洋政府完善了清朝创立的现代警察制度，并且更加注重学习欧洲特别是德国的警务模式，警察职能更加明确，机构和警种设置也更加齐全。1914年，北洋政府还在北京创办了中国最早的武装警察队伍“保安警察大队”。
到了民国时期，南京国民政府承袭了北洋政府的警察制度，警察机构设置更加齐全，警种也比较丰富，除了治安巡警外，还有刑事警察、外事警察、司法警察、消防警察、政务警察、卫生警察、税务警察、盐务警察、矿业渔业及森林警察、铁路警察、交通及航空警察等专业警察。1929年，上海警察局还招收了一批女警察，这是中国最早的女警察。可以说当时的警察制度建设还是搞得有板有眼的，而且派了很多年轻人去国外学习西方的警察制度，并且还建立了比较完备的包括警官高等学校、初级警官培训学校、警士教练所在内的三级警察教育制度。
新中国成立后，警察被命名为“人民警察”，这是世界上惟一被冠以“人民”之称的警察队伍。1949年10月25日召开的第一次全国公安会议确定了人民公安的管理体制，公安机关实行统一领导，分级管理，条块结合，以块为主的原则。第一任公安部长是罗瑞卿。正是这支队伍在20世纪50年代中期曾创造了中外治安史上的一个“黄金时代”：犯罪率只有万分之五，彻底铲除了毒品和娼妓，当时的社会治安有人用路不拾遗、夜不闭户来形容，警民关系也空前融洽。
“文革”10年，砸烂公检法，公安事业遭受严重破坏。经过自上世纪70年代末开始的拨乱反正，公安工作逐步走上正轨。但面临经济和社会的剧烈转型，近十几年来，公安队伍在进行正规化、现代化建设的同时，也遭受了体制、经费和警力不足的困扰，警风警纪持续成为社会关注的热点。进入新世纪以后，以2003年11月召开的第二十次全国公安工作会议和《中共中央关于进一步加强和改进公安工作的决定》为标志，公安改革进入了新阶段。
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