机器人的组成部分有哪些？

Question

如题所述

Answer 1

1. 机器人的主要组成部分包括执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统。
2. 执行机构是机器人的本体，通常采用多连杆机构，其中的关节数量决定了机器人的自由度。
3. 执行机构可以根据关节配置和运动坐标形式的不同，分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。
4. 驱动装置接收控制系统的指令信号，通过动力元件使机器人运动，常用的驱动方式有电动、液压和气动。
5. 检测装置用于监测机器人的运动和工作状态，并将信息反馈给控制系统，以调整机器人动作。
6. 传感器作为检测装置，分为内部和外部两种，内部传感器监测机器人各部分状态，外部传感器获取外界信息，使机器人能够适应环境变化并向智能化发展。
7. 控制系统可以集中或分散，采用单台或多台微机进行控制。集中式控制使用一台微型计算机完成所有控制任务，而分散式控制则将控制任务分配给多台微机。
8. 机器人的控制方式根据任务要求不同，可以分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。