良庄镇的历史可以追溯到汉代，其名称源于自然环境的优美，村庄因此得名。最初的行政归属可追溯到1912年，那时它隶属于山东省泰安县的梁父区。1928年，良庄镇划分为第六和第七两个区。在1945年至1953年间，良庄镇经历了行政区划的变动，先后受泰宁县和徂阳县管辖。1953年后，再次归属泰安县。1957年，良庄地区分别成立了茅茨乡和延东乡。1958年，这些区域发展成为徂阳公社和五一公社。1959年，这些区域合并为良庄公社。进入1984年，良庄办事处成立，随后在1985年正式升级为镇。
镇的名称来源于其机关驻地的村庄。到了1999年，良庄镇的行政区域包含了40个行政村和44个自然村，这些村落的名字涵盖了西良庄、南良庄、良南、良西、官庄、里庄、薛庄北、薛庄南、茅茨西、茅茨东、茅茨南、茅茨北、黄石崖、山阳南、山阳北、山阳东、山阳西、高胡庄、新庄、凤凰、白庙、演武厅、石楼、旺泉、保安庄、北宋、南宋、东延东、大延东、西庄、延北、房宣洛、侯宣洛、刘宣洛、查宣洛、孙宣洛村等。这些村落共同构成了良庄镇的地理版图。
良庄镇位于区境东南部，北与徂徕、角峪二镇相连，东与新泰市天宝镇为邻，南与新泰市楼德镇、宁阳县东庄乡接壤，西与房村镇搭界。面积137平方公里。镇机关驻东良庄村，距泰城26.5公里。泰楼公路纵贯全镇。