人类进化起源于森林古猿，从灵长类经过漫长的进化过程一步一步发展而来。经历了猿人类、原始人类、智人类、现代人类四个阶段。
因现今考古学的发展，史前文明被逐步否定，考古学已经有大部分进化中的古人猿化石。配合现今生物学的发现，发现了遗传基因DNA是进化的，证实了类中性进化论的真实性。
约6500万年前，一颗宽度约16公里的陨石撞击到了今天墨西哥的尤卡坦半岛上，造成巨大灾难,当时地球上包括恐龙在内的三分之二的动物物种消亡灭绝，爬行动物的黄金时代结束，原始哺乳类动物逃过劫难经过漫长岁月存活下来，之后迅速进化。
约5000多万年前，灵长类动物呈辐射状快速演化，从低等灵长类动物原猴类中(如狐猴、眼镜猴)又分化出高等灵长类动物(即猿猴类，如猕猴、金丝猴、狒狒与猿)。
（注：中国中华曙猿比早期高等灵长类动物猿猴类还要古老，基本属于早期原猴，也就是说所谓中华曙猿实际上还是猿，是人类和猿的起分支。）
3300万-2400万年前，从旧世界的猴子（狭鼻次目）中产生了猿。埃及发现的最早的古猿原上猿(3000万年以前)；埃及猿(Aegyptopithecus，2600万—2800万年以前)已经具有类人猿的一些性状；稍晚后的化石还有森林古猿，（2300万—1000万年前），分布范围较广，在亚洲、欧洲、非洲均有所发现。东非的原康修尔猿（1300万-1200万年前）已经是一种猿，是人类和非洲猿的祖先。 以上古猿均为林栖动物，四肢行走，属于攀树的猿群。现存的猿中包括两个类群，非洲猿（大猩猩、黑猩猩和人类）和亚洲猿（长臂猿和猩猩），这两个类群之间存在着明显的界限，二者的分化显然发生在1200万年-1500万年前。
在约1000万年前至约380或200多万年前，有两种过渡时期的化石代表。一种是腊玛古猿，一种是南方古猿（许多人认为腊玛古猿是猩猩的祖先，过去在复原颌骨残片标本和牙齿分析时出现偏差。因此腊玛古猿作为过渡时期的化石代表只有相对的合理性）。
常见误区
现代类人猿已无法进化成人，因为现在已不具备森林古猿进化成人时的特定环境条件。现在常认为现代类人猿无法进化成人是因为现代类人猿适应了现在的环境，这种说法是错误的。
第一编主要介绍人类在生理构造上与其他哺乳动物的相同或相近。
将人类的骨骼系统、肌肉、神经、血管、心理和动物进行比较，说明人和其他动物来自一个共同的祖系。
第二编主要阐述性选择的若干原理，所有分为雌雄两性动物除生殖动作外，还有第二性征的差别。
第三编由动物回到人类，说明性选择和人类的关系，探讨人类第二性片对人类进化的作用。最后得出结论：人类是由某种低级类动物发展而来的。