弗洛伊德重视人格的发展阶段问题，他以身体不同部位获得性冲动的满足为标准，将人格发展分为五个时期，故其人格发展理论也称为性心理期发展论。
性本能的活动既包括性行为本身，也包括许多追求快乐的行为及情感活动，这种本能背后的动机性来源，即能量，弗洛伊德称之为力比多（或欲力）（libido）。
力比多发展的整个过程，即自出生到青春期，可以分为五个阶段：口腔期、肛门期、性器期、潜伏期与生殖期。
口腔期（或口欲期）（oral stage）约从出生到1.5岁，是个体性心理发展的最原始阶段，其原始性的性力集中在口部；靠吮吸、咀嚼、吞咽、咬等口腔活动，获得快感与满足。若口腔期婴儿在吮吸、吞咽等口腔活动中获得满足，长大后会有正面的口腔性格（oral character），如乐观开朗，即口腔性乐观（oral optimism）。反之，若此时期的口腔活动受到过分限制，使婴儿无法由口腔活动获得满足，长大后将会滞留下不良影响，此种不良影响又称口欲滞留（oral fixation），长大后将会有负面的口腔性格，如口腔性依赖（或口欲性依赖）（oral dependence）。它是一种幼稚性的退化现象，指个体遇到挫折时，不能独立自主地去解决问题，而是向成人（特别是向父母）寻求依赖，有一种返回母亲怀抱寻求安全的倾向。又如口欲施虐，（口欲施虐 oral sadism 指个体不自觉地咬人或咬坏东西的口腔倾向。）及悲观、退缩、猜忌、苛求等负面的口腔性格；甚至在行为上表现出咬指甲、烟瘾、酗酒、贪吃等。
肛门期（anal stage）约1.5～3岁，动欲区在肛门。在这一阶段，由于幼儿对粪便排泄时解除内急压力所得到的快感经验，因而对肛门的活动特别感兴趣，并因此获得满足。在这段时间里，父母为了养成子女良好的卫生习惯，多对幼儿的便溺行为订立规矩，加以训练。如果父亲的要求能配合幼儿自己控制的能力，良好的习惯可以因而建立，从而使幼儿长大后具有创造性与高效率性。如果父母训练过严，与儿童发生冲突，则会导致所谓的肛门性格（anal character）一种是肛门排放型性格（anal-expul-sive character），如表现为邋遢、浪费、无条理、放肆、凶暴等；另一种是肛门便秘型性格（anal-retenive character），如过分干净、过分注意条理和小节、固执、小气、忍耐等。因此，弗洛伊德特别强调父母应注意儿童大小便的训练不宜过早、过严。
性器期（phallic stage）约3～5岁，亦有人划分为3～6岁，动欲区是外生殖器。儿童在3～5岁时，认识到两性之间在解剖学上的差异和自己的性别，力比多集中投放在生殖器部分，性器官成了儿童获得性满足的重要刺激，表现为这个时期的儿童喜欢抚摸生殖器和显露生殖器以及性幻想。这一阶段，儿童表现出对性的好奇，由此产生一些复杂的心理状况。开始时，男孩总认为男性和女性的生殖口是一样的，当男孩偶然发现女性的这种器官不一样时，他先是试图否认自己这种感觉的真实性，继之，男子对异性泄露的这种可能性感到恐惧，并且由于男孩在玩弄自己的生殖器时受到成人阉割的威胁，因而形成了阉割焦虑（castration anxiety），即男孩在潜意识里时常有被切除掉性器官的恐惧。相反，这一时期的女孩发现自己已缺少男孩那样的性器官而感觉受到损伤，对男孩有阳具一事，既羡慕又嫉妒，产生了所谓的阴茎嫉羡（或阳具嫉羡）（penis envy）。 此外，在这一阶段，儿童的性爱对象也发生了转移。幼儿最初的性爱对象是自己身体的某一部位，此时则把力比多的兴奋向别人身上转移。由于母亲为幼儿提供了生理上的需要和满足，因而成为儿童的最初的性爱对象。在此基础上，特别是男孩，总想要独占母亲的爱，父亲则成为和自己争夺母亲的爱的一个对手。因而，男孩对父亲产生敌意，形成了恋母仇父的恋母情结（Oedipus complex）。此时的女孩则对自己的父亲爱恋，母亲则被视为多余的人，而且总希望自己能取代母亲的位置。女孩子的这种变父嫌母的倾向，弗洛伊德称之为恋父情结（Electra complex）。但作为竞争对象的父亲或母亲都十分强大，因害怕阉割等惩罚，最终以男孩向父亲认同，女孩向母亲认同而使心理冲突得以解决。
儿童把父母作为自己性爱的对象，这一现象也对儿童的人格形成产生主要的影响。儿童把自己和父亲、母亲等同起来，在行为上模仿父母，因此男孩的性格很像父亲，女孩的性格很像母亲。另外，在性器期很容易发生力比多的停滞，以致造成许多行为问题，如攻击和各式各样的性偏离等。
潜伏期（latency stage）约6～12岁，这时期的性力受到了压抑。这是由于道德感、美感、羞耻心和害怕被别人厌恶等的心理力量的发展，这些心理力量与儿童时期的毫无俺饰的性力冲动是对立的。这种发展一半归于家庭教养和社会的要求，另一半则由于躯体的发育。这一时期的性冲动暂时停止活动，儿童中止对异性的兴趣，倾向多和同性者来往。这个时期的最大特点是对性缺乏兴趣，男女儿童的界限已很清楚。但是性力的冲动并没有消失，而是转向今后社会生活所必须的一些活动——学习、体育、歌舞、艺术、游戏等。这是通过升华作用的机制实现的，也是性力在发展过程中的一种更有目的的作用。儿童在这时期若遇到不良的引诱，就会产生各种形成的性偏离。
生殖期（或两性期）（genital stage）是青春期到成年期，亦是性成熟期，其特征是异性爱的倾向占优势。这时候性力发生以下两项基本转化：1）生殖区的主导作用超过了其他性感区的作用；2）性快感出现了一种新的位相——最终快感（end pleasure），这是最主要的性目的，与前些阶段的先前快感（pre-pleasure）正好相反。先前快感只能引起紧张，它只是婴幼儿的性欲，在青春期及以后的成人生活中只起辅助作用。