性本能（sexual instinct）是与个体性欲和种族繁衍相联系的一类本能；它的生物学意义在于保持种族的延续。弗洛伊德把人的整个机体看做是一个能量系统，认为这个能量系统中，除了以肉体的生理形式表现的机械能、电能和化学能以外，还有在心理过程中起作用的心理能，并把性本能视为心理能的原动力。他把性本能看做是按照快乐原则驱使人去活动及至创造的一种潜在因素。
性本能的活动既包括性行为本身，也包括许多追求快乐的行为及情感活动，这种本能背后的动机性来源，即能量，弗洛伊德称之为力比多（或欲力）（libido）。它是促使生命本能去完成目标的能量；它是自然状态的性欲，又是心理的欲望或对性关系的渴求；它是身心两方面的本能及其能量的表示。弗洛伊德主要的兴趣是在性本能，因此力比多常与性的能量相提并论。
弗洛伊德认为，力比多在人出生前就已存在，出生后开始发展。力比多的发展过程，是指力比多能量贯注于人体有关部位的变化和发展的过程。在力比多发展的每一阶段都有一个相应的身体部位或区域，成为力比多兴奋与贯注的中心，其紧张可以靠一定的操作活动（如吮吸、抚摸）而得以解除，这样的部位或区域被称为性感区（或动欲区）（erogenous zone）。由于性感区的操作活动可以解除紧张，因而会使人感到满足。
力比多发展的整个过程，即自出生到青春期，可以分为五个阶段：口腔期、肛门期、性器期、潜伏期与生殖期。 性器期（phallic stage）约3～5岁，亦有人划分为3～6岁，动欲区是外生殖器。儿童在3～5岁时，认识到两性之间在解剖学上的差异和自己的性别，力比多集中投放在生殖器部分，性器官成了儿童获得性满足的重要刺激，表现为这个时期的儿童喜欢抚摸生殖器和显露生殖器以及性幻想。这一阶段，儿童表现出对性的好奇，由此产生一些复杂的心理状况。开始时，男孩总认为男性和女性的生殖口是一样的，当男孩偶然发现女性的这种器官不一样时，他先是试图否认自己这种感觉的真实性，继之，男子对异性泄露的这种可能性感到恐惧，并且由于男孩在玩弄自己的生殖器时受到成人阉割的威胁，因而形成了阉割焦虑（castration anxiety），即男孩在潜意识里时常有被切除掉性器官的恐惧。相反，这一时期的女孩发现自己已缺少男孩那样的性器官而感觉受到损伤，对男孩有阳具一事，既羡慕又嫉妒，产生了所谓的阴茎嫉羡（或阳具嫉羡）（penis envy）。 此外，在这一阶段，儿童的性爱对象也发生了转移。幼儿最初的性爱对象是自己身体的某一部位，此时则把力比多的兴奋向别人身上转移。由于母亲为幼儿提供了生理上的需要和满足，因而成为儿童的最初的性爱对象。在此基础上，特别是男孩，总想要独占母亲的爱，父亲则成为和自己争夺母亲的爱的一个对手。因而，男孩对父亲产生敌意，形成了恋母仇父的恋母情结（Oedipus complex）。此时的女孩则对自己的父亲爱恋，母亲则被视为多余的人，而且总希望自己能取代母亲的位置。女孩子的这种恋父嫌母的倾向，弗洛伊德称之为恋父情结（Electra complex）。但作为竞争对象的父亲或母亲都十分强大，因害怕阉割等惩罚，最终以男孩向父亲认同，女孩向母亲认同而使心理冲突得以解决。
儿童把父母作为自己性爱的对象，这一现象也对儿童的人格形成产生主要的影响。儿童把自己和父亲、母亲等同起来，在行为上模仿父母，因此男孩的性格很像父亲，女孩的性格很像母亲。另外，在性器期很容易发生力比多的停滞，以致造成许多行为问题，如攻击和各式各样的性偏离等。 生殖期（或两性期）（genital stage）是青春期到成年期，亦是性成熟期，其特征是异性爱的倾向占优势。这时候性力发生以下两项基本转化：1）生殖区的主导作用超过了其他性感区的作用；2）性快感出现了一种新的位相——最终快感（end pleasure），这是最主要的性目的，与前些阶段的先前快感（pre-pleasure）正好相反。先前快感只能引起紧张，它只是婴幼儿的性欲，在青春期及以后的成人生活中只起辅助作用。
弗洛伊德坚信病人表现出来的那种神经病的障碍，在儿童时代的经验中已经产生。因此，他是首开强调儿童发展之风的理论家之一。弗洛伊德按力比多能量贯注于人体有关部位的发展的变化和发展，把性心理（人格）发展他为上述五个阶段。关于儿童的性，尤其是恋母情结的提出，最为引起新精神分析学派的不满。但弗洛伊德的信徒却认为这个情结不仅在精神病的产生中起着重要的作用，而且在个体的正常发展上也有重要的影响。这表明古典精神分析与新精神分析的区别正是对力比多（性）的性质、地位与作用的理解上存在着严重的分歧。
