计算这个，已知条件还不够。 需要知道水平行程多长？然后
加速度多大？这个很关键，因为加速度过大会引起机构强烈震动和噪音，客户是不能接受的。加速度太小，匀速段时间很短（极限情况是速度时间图线是三角型的，角最高点速度1000M每分钟），整体速度慢，生产效率低。
大体帮你计算下：1000M每分钟=16.7m/s ,假设你的行程是10米，再假设你允许慢慢加速达到16.7m/s 。 也就是加速段行程是5m. 计算得到加速度=27.8米每二次方秒。
则所需要的力量F=ma=556牛，
你说的20直径，没写单位！工程上默认是毫米。半径10mm =0.01m
安川伺服200W,额定扭矩0.637牛米，提供的持续拉力=M/R=63.7N.
小于556N.
结论：10米行程的话，功率不够。行程至少达到88米才行，
如果行程不到10米就更不够了，
如果直径20的单位是厘米，就更更不够了
如果你不希望慢慢的加速，就更更更不够了。
以上还没有计算导轨阻力.....
另外我带入电机扭力是额定扭力，如果你的设计不是高频运动，并且加速时间很短，有一定的休息时间，那么扭力可以带入电机的峰值扭力
安川200W
伺服电机，:额定转矩：0.637N·m；瞬时最大转矩：1.91N·m
追问我用的是松下伺服，行程600MM。我是这样计算它的启动扭矩的：T=FD/2=20*9.8*0.02/2=1.96NM，松下200W最大扭矩1.92,。
补充一下：用于台式三坐标，类似点胶机的X轴
追答这还是远远不够的啊，你确认下，
最大速度1000M每分钟，这个1000M每分钟=16.7m/s ，很夸张的速度! 我玩直线电机，600mm行程，运动负载才2公斤，也跑不到这个速度，显然“最大速度1000M每分钟”是参数错误!
追问哦MY GOD不好意思，我少打了一个M。是1000mm/Min
追答这样的话，上面的计算：行程至少达到88米才行，除以1000倍，0.88米=880mm行程，以上未计算阻力，还是不够，你用松下200W最大扭矩1.92，不能按照最大扭矩计算，因为最大扭矩的意思是可以瞬间提供这样的扭矩（短时间使用大电流--峰值电流），而长时间往返运动是要使用持续扭矩计算的，你用松下A5系列的400瓦差不多。