面对大二首度参赛的挑战，我们以新手团队的身份，目标是打造一款基于STC89C52的单轨循迹小车。初期，我们从网络模型中寻找灵感，列出了必备的元件清单，如传感器、底盘、电机和电池，总计花费约两百元。这段经历充满了摸索与困难，我们尝试了PWM算法，但性能瓶颈和传感器稳定性问题迫使我们回归基础，仅使用四个传感器进行控制。PID算法的尝试未能成功，却让我们深刻理解了遵循基础原则的重要性，避免了不必要的弯路。
在代码设计中，我们巧妙地运用定时器中断来生成1ms的精确PWM波形，利用了中断模式（interrupt 0-4，实际仅用到0-3）并区分了左右轮的控制函数。调试过程中，我们不仅要应对空间限制和传感器的精确性，还要不断调整参数，寻找最佳平衡。比赛过程不仅是技术的较量，更是策略的迭代，最终我们在决赛中实现了显著的进步，以第七名的成绩收官。
分享的关键在于车辆的前期准备，包括精准的元件选择，如使用sbit定义电机驱动模块的控制引脚：left1 = P0^0, left2 = P0^1, middle = P0^2, right1 = P0^3, right2 = P1^0;还有心态的调整，以及团队协作的重要性。在这里，我们展示了部分关键代码片段，如左转函数turn_left(rightfu = 0, push_value_right = 10)，以及如何在定时器中断中调整PWM值：void timer0_isr() { TH0 = 0XFC; TL0 = 0X66; pwm_value_left++; pwm_value_right++; pwm_left(push_value_left); pwm_right(push_value_right); }
总的来说，从新手到入门，我们学到了如何在实践中优化STC89C52的性能，如何通过不断试错和调整找到最适合循迹小车的控制策略。对于初学者，我们建议从基础开始，耐心打磨每一个细节，因为每个小进步都可能带来意想不到的比赛优势。