机器人减速器有RV减速器和谐波减速器两种,其工作原理分别如下:
RV减速机工作原理
伺服电机的旋转从输入齿轮传递至正齿轮,按输入齿轮与和正齿轮的齿数比进行减速。
曲轴直接与正齿轮相连接,以与正齿轮相同的转速旋转。
在曲轴的偏心部有通过滚针轴承安装的2个RV齿轮(安装2个RV齿轮是为了平衡作用力)。
如果曲轴旋转,则安装在偏心部的RV齿轮也进行偏心运动(曲轴运动)。
另一方面,在外壳内侧的针齿槽中设有以等距离排列的针齿,其数目比RV齿轮的齿数多1个。
如果曲轴旋转1圈,RV齿轮在与针齿接触的同时进行1圈的偏心运动(曲轴运动)。结果RV齿轮沿着与曲轴的旋转方向相反的方向上旋转1个齿数的距离。
该旋转通过曲轴传递至轴(输出轴),得到减速,减速比为针齿数。
总减速比为第1减速部的减速比与第2减速部的减速比之积。
谐波减速机工作原理:
谐波减速机由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成,谐波齿轮减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构,它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波,引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。
这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别,在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性。