机械原理主要包括：机构学原理、机械动力学原理、机械结构分析和优化设计原理。
机构学原理是机械原理的基础部分，主要研究机械系统的组成和运动规律。它涵盖了机构的类型、运动转换机制以及机械装置的工作原理等内容。例如，连杆机构、凸轮机构、齿轮机构等，这些机构在机械系统中起到传递运动、转换能量和改变力的方向等重要作用。通过对机构的分析，可以确定各组成部分的角色和功能。此外，运用该原理可以对机械的精度和工作性能进行分析，以保证机构能满足既定的需求。
机械动力学原理涉及的是机械系统在力的作用下表现出的行为研究。机械动力学探讨力与运动之间的关系，旨在分析机械的受力状态以及在这些力作用下的动态表现。在动力学的范畴内，主要关注的是力、惯性、速度以及加速度等因素对机械运动的影响。对于某些特定情况，还要考虑热变形等环境因素对动力学特性的影响。了解这些原理有助于对机械进行性能预测和故障诊断。
机械结构分析和优化设计原理主要聚焦于机械结构的分析和优化设计方法。这一原理涉及到对已有机械结构的强度和稳定性分析，也包括根据设计要求对机械结构进行优化设计。在实际的工程应用中，经常需要运用结构优化技术来满足不同的功能需求以及实现材料的高效利用和成本降低的目标。这些分析方法包括有限元分析、优化设计算法等，它们为设计出高效、可靠的机械系统提供了重要的理论支撑。
以上所述的机械原理是设计、分析和优化机械系统的基础，对于工程师来说，掌握这些原理是从事相关领域工作的基础技能。