(1) 留置权为债权未受清偿前扣留他人动产的权利，这种占有、扣留他人动产的权利是由法律规定的。(2)留置权人占有、扣留动产，是基于债务人不按期履行约定义务;质权人占有质物，是基于担保债权的实现。(3)留置权的实现，须留置权人给债务人规定一定的期限，并通知债务人在此期限内清偿债务，当债务人不清偿时，留置权人方可处置该留置物，实现债权;质权的实现，是当债权已届清偿期而未受清偿，质权人通知出质人后，即可处置质物，实现债权，无须给出质人规定清偿债务的期限。(4)留置物被他人占有时，不能依据留置权请求返还原物，而只能依据占有权请求返还原物;质物被他人占有时，质权人可依质权请求返还质物。(5)留置权因留置物的丧失或因债务人提供相当的担保而消灭;质权因质物丧失，并不能返还时而消灭。
质权和留置权在成立条件，客体等方面都有所不同。具体而言：1、质权依双方当事人的合意而成立，而留置权是依法律直接规定设立。2、质权在设定时才移转占有；留置权的债权事先就与担保物有法律上的牵连。3、质权标的有动产和财产权利。
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成立的条件不同。依双方当事人的合意而成立；而留置权是依法律直接规定。
占有的条件不同。两者虽然都是以担保物的占有及移转为要件，但质权在设定时才移转占有，担保物与债权事先没有占有的关系；而留置权的债权事先就与担保物有法律上的牵连。即债权人事先占有是留置权成立的前提条件。
法律关系的客体不同。质权的标的包括动产还有财产权利；而留置权的标的仅为动产。
权利的实现不同。质权在债权已届清偿期而未受清偿时，就可以当然行使质权；而留置权则在债权已届清偿期而未受清偿时，还必须具备法律规定的程序，才可实现留置权。
消灭不同。质权不因债务人另行提供担保而消灭；而留置权则在债务人另行提供担保时消灭。
二者均为担保物权，其目的都在于对债权的担保，在债务人不履行到期义务时，可就标的物受偿?
二者都必须占有标的物，且以所占有的动产为限，不及于不动产。
二者均以丧失占有作为消灭的原因之一，但是质权人如能请求返还占有的则不消灭。
然而，尽管质权与留置权有很多相似之处，但仍有很大的差异：?
1）发生的原因不同。质权是依当事人的意思为担保债权而设定的，非经约定并不产生质权，是一种约定的担保物权。而留置权是一种法定的担保物权，是根据法律的直接规定而设立的一种担保物权方式，当事人之间不得以协议来设置留置权。
2）标的物的所有人不同。质权的标的物既可是债务人的财产，又可以是第三人的财产。而留置权的标的物只能是债务人的财产。
3）权利的成立与标的物之间有无牵连关系不同。质权与债权的标的物之间没有牵连关系，必须是原来债权标的物之外的财产。而留置权的留置物就是与债权标的有关的物，即债权的成立与标的物之间有牵连关系。
4）保管的费用不同。质权人不得向标的物的所有人请求必要的费用，而按照《担保法》第83条的规定，留置权人有权向留置物的所有人请求偿还留置物的保管费用。
5）实现的情形不同。质权人在债务人不按期清偿债务之时，于通知债务人后，即可拍卖、变卖质物而直接受偿，仅负有通知的义务而无定期催告债务人履行的义务。而留置权则必须确定一相当的期限通知债务人清偿债务，债务人仍不清偿时，债权人可拍卖、变卖留置物受偿。《担保法》第87条规定：“债权人与债务人应当在合同中约定，债权人留置财产后，债务人应当在不少于两个月的期限内履行债务。债权人与债务人在合同中未约定的，债权人留置债务人的财产后，应当确定两个月以上的期限，通知债务人在该期限内履行债务。”