苗族历史文化悠久，早在4千多年前，从黄河流域到长江流域以及长江中游以南地区，居住着许多氏族和部落，其中史籍称为“南蛮”的氏族或部落里就包括有苗族先民在内。有人认为古史传说时代的
蚩尤为今日苗族所尊奉的始祖，故与苗族可能有亲缘关系。有人认为古代三苗与苗族有渊源关系。也有人认为现在的苗族可以溯源于殷周时代“髳”人。此外，还有驩兜说、夜郎说、巴郡南郡蛮说、武陵蛮说等。有关苗族族源问题的各种争论在史学界中至今尚未定论，但是已有足够的史料可以证明的是，早在两千年前的
秦汉时代，苗族的祖先已经聚居在至今还是他们比较最集中的湘西、黔东这个当时称作“五溪”的地区。历史上称居住在这一地区包括苗族祖先在内的少数民族为''''五溪蛮”成“武陵蛮”。后来他们陆续向西迁徙，才逐渐形成现在的分布局面。 苗族起源于
黄帝时期的“九黎”，尧舜时期的“三苗”。“九黎”是五千多年前居住在黄河中下游的一个部落。后与黄帝部落发生战争，失败后退入长江中下游，形成“三苗”部落。在四千年前，以尧、舜、禹为首的北方华夏部落与“三苗”发生战争，“三苗”被击败。从此，“三苗”部落分崩离析。
“三苗”失败后，一部分被驱逐到“三危”，即今陕甘交界地带，后又离开“三危”向东南迁徙，经过很长时间逐步进入今川南、滇东北、黔西北等地，形成后来西部方言的苗族；留在长江中下游和中原的“三苗”后裔，其先进的部分逐渐与华夏族融合。其发展较慢的部分，商周时被统称为“南蛮”，居住汉水中下游的，被称为“荆楚蛮夷”。后来，荆楚蛮中先进部分逐浙发展成为楚族，建立
楚国；后进的部分，继续迁入今黔、湘、桂、川、鄂、豫诸省毗连的山区，成为今日东部、中部方言苗族的先民。
自秦汉至南北朝时期，苗族的分布更广。东至淮河流域，西到今四川大部分地区及贵州中西部，即当时的巴蜀、夜郎、牂牁，纵横数千里，而以今之湘、鄂、川、黔四省边区最多，是当时全国苗族分布的中心。其中又以黔中（今川东南及黔北边境）、武陵（今湘西、黔东之大部）两郡较多。在武陵郡中，又以沅江流域的苗族最多，是当时所谓“五溪蛮”的主体民族。汉代迁入黔西北的苗族，在彝文《夜郎竹王》中就有记载，不过人数很少。迁入贵州中南部的苗族，从近几年贵州考古工作者在这一地区发掘的许多苗族岩洞葬的研究中得知，大致始于两晋之时。近几年来的民族调查，发现这一带有些苗族追述族谱长达五十多代人，与上述考古材料相近。
唐宋时期，苗族的分布有较大的变化：一方面是汉水中下游以东至淮河流域的多数苗族已逐步汉化而消失；另一方面是移入贵州的苗族进一步增多，逐步成为全国苗族分布的中心，同时开始进入云南（滇东北除外）。据彝文史籍记载，唐代长庆、大中、咸通年间，云南南诏军队数次侵扰播州时，曾俘掠了数万苗族和仡佬族到云南作奴隶，说明当时黔北苗族相当多。贵阳以西至镇宁、关岭、贞丰一带，晋代时设牂牁郡，为大姓谢氏世袭统治。到了唐代，牂牁分裂为东西二部，其部民遂被称为“东谢蛮”和“西谢蛮”，元明两代则称作“东苗”和“西苗”。在黔南惠水、长顺直到黔桂边境，近几年发现了许多苗族岩洞葬，经鉴定，除部分是魏晋南北朝的以外，大部分都是唐宋至明代的遗物。
这一时期，“苗”的称呼在唐人樊绰
《蛮书》、宋人朱辅的《溪蛮丛笑》和
《宋史》等书中已开始出现。贵州已逐步形成全国苗族分布的中心，不过由于多种因素的影响，当时这一情况并不为人所知。
从元明到清初，由于封建王朝大力经营西南，在各民族地区逐步设流官治理，对各省具体情况的了解进一步深入，贵州苗族很多的事实遂渐披露于世。又由于湘西、鄂西、川东苗族的大量汉化，于是贵州作为全国苗族分布中心的地位就更加突出。人们根据苗族居住的地理环境，以及苗族各部分服饰颜色、式样的不同，分别将其称为高坡苗、平地苗、长裙苗、短裙苗、红苗、黑苗、花苗、青苗、白苗等，名称多至数十种，因而有“百苗”之说。