助动词did后面是用动词一般现在时，准确地说，did 后面用动词原形。过去时态已经表示在did 上了，其后的动词不需要再表示过去时态，所以就直接用动词原形。
He didn't do anything yesterday. 他昨天什么也没做。（did 在此句中是帮助形成否定的）
Did she go to school yesterday? 她昨天去上学了吗?（did 在此句中是帮助形成疑问的）
I did give you a book last week. 上周我的确给了你一本书的。（did在此句中是加强语气用的）