跆拳道古称跆跟、花郎道，是起源于古代朝鲜的民间武艺。早在公元688年，新罗王国统一了朝鲜，经济繁荣，百业兴旺，建立了一种“花郎制度”。到真兴王时，便创立了“花郎道”。花郎道是花郎制度的组织形式，即将年轻人组织到一起进行武艺锻炼。其宗旨是“事君以忠，事亲以孝，事友以信，临阵无退，杀身有择”。以此磨炼人的意志、锻炼人的体魄，培养造就了一批又一批忠君事孝、英勇顽强、无所畏惧的战士。在一本描写新罗风俗习惯的书《帝王韵记》中，记载着跆拳道活动。
公元935年，勇敢善战的高句丽军队推翻了新罗王朝，建立了高句丽王朝。士兵们的战斗力来自平日的训练和对跆拳道的喜爱。他们平时常常用拳掌击打墙壁或木块，以磨炼手部的攻击能力。十分喜爱徒手搏斗的忠惠王曾专门邀请臂力过人、武功超众的士兵金振都到宫廷表演手搏技艺，使跆拳道声望大震，并日渐被广大民众所接受。1392年，高丽王朝被李朝取代，武功及跆拳道没有得到足够的重视，但在民间，这一活动却始终没有停止。1790年汇编成书的《武艺图谱通志》中收录了“手搏”、“跆跟”等武艺的技术与方法，以及动作图解和一些器械的使用方法，并将很多技击性很强的武术技艺融会到跆拳道的技法之中。
1910年日本侵占朝鲜后，建立起殖民政府，一度下令禁止所有的文化活动，跆拳道自然在劫难逃，在朝鲜境内销声匿迹。一些下甘寂寞或被生活逼迫的人远离国土，到中国或日本谋生，同时把跆拳道延续下来。更为重要的是将其与中国武术和日本武道交融与结合，孕育了新的技术体系。第二次世界大战后，自卫术再度兴起，从异国他乡回归故上的朝鲜人也将各国的武道技艺带回本国，逐渐与跆拳道融为一体，形成了现在的跆拳道体系。1955年正式称朝鲜的自卫术为“跆拳道”。
1966年第一个国际组织——国际跆拳道联盟成立。为了适应国际重大比赛，跆拳道的技术在不断地变革和发展。
当然，今日的跆拳道动作似乎不像以前那样圆滑流畅，也不似以前那样重视运动中身体的平衡。然而对当今跆拳道技术的检验并不在它的外观，而是在于实战之中。具体地说，就是在实战对抗中或在大街上遭受袭击被迫自卫的情形下，新型跆拳道的技术无疑要比拘于形式的老技术更胜一筹。
简单地说跆拳道是身上不带任何武器，赤脚空拳对付敌人的攻击，保护自身的武道。更详细一点的话，跆拳道是为了正当防卫，通过猛烈的精神及肉体的训练和科学地活用千锤百炼的手脚及身体所有部位的方法和技术。
跆拳道从字面上解释的话，
跆是指用脚跳跃，踢和踹等各种高效的攻击和防卫的搏击动作。
拳是指用手击打或阻击等各种强有力的攻击和防卫的搏击动作。
道是指按照头所指的方向行进的路。即，人应该走的正确道路。
因此，跆拳是人通过赤脚空拳的防卫和攻击的技术发挥的力量。这种力量是通过充分发挥手脚及全身各部位的潜在能力，对准移动的目标迅速而恰当地运用跳、踢、击打、挡、躲等动作发挥一击必胜的技术。道是自古以来圣贤们铺设的仁义，道德之路。
总而言之 ，跆拳道是通过修炼跆拳的技术发挥的力量和通过不断的精神修养来提高道德境界的武道。
跆拳的力量需要道的指导，道的施行也需要跆拳的力量来保证。如果跆拳的力量没有道的指导，这种力量就会容易被别人利用，就会走向歧途，就会成为凶器。这是非常危险的。如果跆拳的力量保证道的顺利施行，这种力量就会成为有用的武器。这是非常安全的。否则，如果道的施行没有跆拳的力量来保证，人们的道德生活就难以进行，即所谓志大力薄，宏志难施。所以要同时修炼跆拳道的技术和道德境界。
修炼跆拳道的最终目的是树立高尚人格和提高道德境界。通过学习跆拳技术，提高身体素质，达到身心健康和人格完善。身体素质的提高包括规则地锻炼增进身体健康，科学地训练提高跆拳技术，最终达到能够自我防卫的能力。高尚人格的完善包括礼貌待人，诚实知耻，忍耐克己，百折不屈的精神，以及积极乐观，尊重他人，顾全大局，具有高度责任感的社会适应能力。因此，跆拳道的修炼可以看作是通过锻炼身心健康来培养高尚人格的修行过程。
炫耀跆拳的力量是不成熟的表现。仅仅学会极其局限的对打技术来显示跆拳的力量，或满足于取得他人的兴趣和人气的花样不是成熟的跆拳道。真正的跆拳道修炼人懂得忍耐有自制力，懂得谦虚有礼有节。真正的跆拳道修炼人具有高超的跆拳技术和崇高的道德境界，还自强不息，精益求精。
道的乱用或利用是最不道德的事情。一般来说，乱用道的人喜欢对别人讲道或跆拳道的精神。这种人似乎很高尚，常常要求别人按照跆拳道的精神去做，自己却做违背跆拳道精神的事情。事实上，这种人不懂跆拳道，或者一知半解。这种人不但做不到言传身教，而且常常是言行不一。
参考资料：
http://01036.cnc.myspan.net/abroad/2006-3-6/26.htm