天津卫的卫指的是卫所，源于明代的都司卫所制度，是明代的地方军事机构。在不设府、州、县地区也兼理民事，具有行政职能，为明代地方行政制度的组成部分。都司、行都司等掌一省或一方的军政，卫所归都司统辖。
“卫”是卫指挥使司的简称；“所”分千户所及百户所。明太祖朱元璋在统一全国过程中，废元枢密、平章、元帅、总管、万户诸官号，分所部五千人为指挥，千人为千户，百人为百户，五十人为总旗，十人为小旗。洪武元年立军卫法，分屯设兵，控扼要害，一郡(府)者设所，连郡(府)者设卫，自京师至地方皆设卫所。七年更定制度，以五千六百人为卫，千一百二十人为千户所，百十二人为百户所。所设总旗二，小旗十。卫设指挥使一人，正三品；指挥同知两人，从三品；指挥佥事四人，正四品；镇抚司镇抚两人，从五品。千户所设正千户一人，正五品；副千户两人，从五品；镇抚两人，从六品。百户为正六品，无定员。征伐统於诸将，无事散归原地。二十三年又设卫军民指挥使司及军民千户所於未设府州县的边地，兼理民政事务。
卫所有京卫和外卫的区别。京卫除上直卫亲军及部分非亲军卫外，隶於五军都督府；外卫即驻在地方的卫所、两直隶隶於五军都督府，其他则隶於都司、行都司、留守司。另有王府护卫(护卫王府)和仪卫司(掌侍卫仪仗)，等级比千户所。每卫设前、后、中、左、右五千户所，如不止五所，则以前前、后后、左左、右右、中前、中后、中中、中左、中右等名。另有守御千户所，除少数隶於卫外，皆直属都司。此外，还有屯田、群牧等千户所。
卫所废置不常，据《大明会典》记载，万历初有内外卫四百九十三，守御、屯田、群牧千户所三百五十九，仪卫司二十五，以及土官隶於都司卫所者宣慰司二、招讨司、宣抚司六、安抚司十七、长官司六十四。
卫所军兵由特定的军户充当。编佥军户，除元代的原有军户外，还有“从徵”、“归附”、“谪发”、“垛集”和“抽籍”等来源。皆属世籍，隶於兵部。
都司掌一省或一方军政，卫所统率地方军队，原为军事机构，与地方行政无关。洪武初废边境府州县后，即将该地民政归於都司卫所兼管，后来在不设府州县的地区置都司卫所，遂均兼理民政，从而演变为地方行政制度的一部分。
卫所设在府州县境内，军户及屯田错杂於民间，不能自成区域者，为无实土卫所；卫所置於不设府州县的地区，辖民户兼理民政，能自成区域者，为实土卫所。十六都司中，辽东都司全为实土，万全都司大部为实土，大宁都司初全为实土，永乐初内迁北直隶境内后，无实土。其他十三省都司中，陕西、四川、湖广、云南、贵州五都司也辖有实土卫所。五行都司中，陕西、四川行都司全为实土，山西行都司初为实土，正统中内迁山西大同府境内后，无实土，二留守司均无实土。无实土卫所和实土卫所情况比较复杂，难以一一区别。
清初，都司卫所或裁废，或改置为府州县，遂不复存在。
除了天津卫以外，为大家所熟知的卫所还有济南卫（现在济南卫巷西边就是旧址）、鳌山卫（现青岛即墨）、威海卫（清末北洋水师军港）、青州卫、肥城卫等等，还有小的象石臼所（现日照石臼）。
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