自行车是人类发明的最成功的一种人力机械之一，它是由许多简单机械组成的复杂机械。
清朝康熙年间，黄履庄潜心研制了自行车。《清朝野史大观》记载：黄履庄所制双轮小车一辆，长三尺余，可坐一人，不须推挽，能自行。行时，以手挽轴旁曲拐，则复行如初，随住随挽日足行八十里。
由此可见，黄履庄制造的自行车，前后各有一个轮子，骑车人手摇轴旁曲拐，车就能前进，这是我国史料上最早记载的自行车。
世界上第一辆自行车出现于1790年。它是由法国人希布拉克用木材制成。有一天，希布拉克行走在巴黎的一条街道上，因为前一天下过雨，路上积了许多雨水，很不好走。突然，一辆四轮马车从希布拉克身后疾驰而来，由于那条街比较狭窄，马车又很宽，他被溅了一身泥巴和积水。
马车走远了，希布拉克还呆呆地站在路边，他想：路这么窄，行人又那么多，为什么不可以把马车的构造改一改呢？经过反复试验，1791年第一驾代步“木马轮”小车被他制造了出来。
这辆最早的自行车是木制的，它的结构比较简单，既没有驱动装置，也没有转向装置，骑车人靠双脚用力蹬地前行，改变方向时也只能下车搬动车子。即使这样，当西夫拉克骑着这辆自行车到公园兜风时，在场的人也都颇为惊异和赞叹。