工业机器人腕部的运动形式有哪几种？

Question

如题所述

Answer 1

工业机器人的腕部分为几种不同的运动形式，以适应复杂的操作需求。腕部连接着机器人的末端执行器和手臂，负责调整和改变工件的位置。以下是腕部的主要运动类型及其特点：
1. 臂转：腕部绕小臂轴线方向的旋转，允许机器人手臂在水平面上进行旋转。
2. 腕摆：腕部使末端执行器相对于手臂进行摆动，这种运动类似于人类手腕的摇摆动作。
3. 手转：末端执行器（手部）绕自身轴线方向的旋转，类似于人类手指的旋转动作。
根据转动特点，手腕关节的转动可以进一步细分为滚转和弯转两种类型：
1. 滚转：这种运动的特点是相对转动的两个部件的回转轴线重合，能够实现360°无障碍旋转。滚转通常用"R"来表示。
2. 弯转：这种运动的特点是两个部件的转动轴线相互垂直。由于结构限制，相对转动角度通常小于360°。弯转通常用"B"来表示。
这些不同的运动形式使得工业机器人的腕部能够灵活地执行各种任务，满足不同的工作需求。