机构自由度应大于零，机构的原动件数目等于机构自由度的数目。当机构不满足这一条件时，如果原动件数目小于机构的自由度，则机构的运动不确定；若原动件数目大于机构的自由度，则导致机构的最薄弱环节破坏。
运动链和机构都是由机件和运动副组成的系统，机构要实现预期的运动传递和变换，必须使其运动具有可能性和确定性。
无相对运动的构件组合或无规则乱动的运动链都不能实现预期的运动变换。将运动链的一个构件固定为机架，当运动链中一个或几个主动件位置确定时，其余从动件的位置也随之确定。
取一个还是几个构件作主动件，这取决于机构的自由度。机构的自由度就是机构具有的独立运动的数目，因此，当机构的主动件等于自由度数时，机构就具有确定的相对运动。
扩展资料：
计算平面机构的注意事项：
1、复合铰链
两个以 上的构件同时在一处以转动副相连接就构成复合铰链。
2、局部自由度
在有些机构中，某些构件所能产生的局部运动，并不影响其他构件的运动。我们把这些构件所能产生的这种局部运动的自由度称为局部自由度。如图2（a）所示的滚子椎杆凸轮机构中，为了减少高副元素的磨损，在推杆3与凸轮1之间装了一个滚子2。此时在该机构中n=3，PL=3，PH=1。其自由度为
3、虚约束
在运动副引 人的约束中，有些约束对机构自由度的影响是重复的。这些对机构运动不起限制作用的重复约束称为虚约束或消极约束，在计算机构自由度时应将虚约束除去不计。
参考资料来源：
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