1、按输入电流划分
1) 直流电机
原理：输入电流为直流通过电刷和换向片使电机转子持续不断的得到同一方向电流。
优点：直流电动机的调速范围宽广，调速特性平滑，过载能力较强，起动和制动转矩较大。
缺点：由于电刷易磨损，所以电机寿命不高；并且直流电机功率相对较小。
2) 交流电机
原理：输入电流为交流，用电磁铁代替永磁体，交流信号加载到电机定子上产生旋转磁通势，从而使电机绕组不断切割磁力线产生场力。
优点：寿命高，功率大，受到大电流冲击时不易损坏，冷却制动都较为方便。
缺点：精度低，调速性能较差。
2、按控制方式划分
1) 传统电机
原理：模拟量输入，即对电枢绕组直接通电，对电机的控制完全取决于对
输入电流和电压的控制。
优点：价格低，控制电路简单，功率可以做到很大。
缺点：精度很低，调速曲线很粗糙。
2) 步进电机
原理：步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的;同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的 速度和加速度,从而达到调速的目的。
优点：由于是数字量输入，电机精度得到了极大的提高，速度与加速度控制很容易实现，且控制效果较好。
缺点：高速时性能差，控制器驱动器电路复杂体积大。价格高于传统电机。
3) 伺服电机
原理：伺服电动机又称执行电动机，分为直流和交流伺服电动机两大类，伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。
优点：由于伺服电机自带电机编码器形成内闭环所以控制精度很高，能在高速下正常运行。驱动器可与上位机直接通信。
缺点：价位高，进口商品供货周期长，维修费用高。
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