工业机器人的臂部主要有横梁式、立柱式、机座式、屈伸式等四种配置形式。横梁式配置特点:机身设计成横梁式,用于悬挂手臂部件,通常分为单臂悬挂式和双臂悬挂式两种。这类机器人的运动形式大多为移动式。它具有占地面积小,能有效利用空间,动作简单直观等优点。横梁可以是固定的,也可以是行走的,一般横梁安装在厂房原有建筑的柱梁或有关设备上,也可从地面上架设。立柱式配置特点:立柱式机器人多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动形式,是一种常见的配置形式。常分为单臂式和双臂式两种。一般臂部都可在水平面内回转,具有占地面小而工作范围大的特点。立柱可固定安装在空地上,也可以固定在床身上。立柱式结构简单,服务于某种主机承担上、下料或转运等工作。机座式配置特点:这种机器人可以是独立的、自成系统的完整装置,可以随意安放和搬动,也可以沿地面上的专用轨道移动,以扩大其活动范围。屈伸式配置特点:机器人的手臂部由大小臂组成,大小臂之间有相对运动,称为屈伸臂。屈伸臂与机身一起,结合机器人的运动轨迹既可以实现平面运动,也可以实现空间运动。
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