鼠类是进化最成功的哺乳动物之一。化石证据显示，最早的哺乳动物出现的时间与恐龙不相上下，已经有近2亿年的历史了。在距今1亿多年前，现在大多数哺乳动物的祖先－－古食虫动物就已出现。这类动物可能是穴居，以小型动物和植物果实为食，比现在的松鼠大不了多少，模样也与现在的鼠类比较像。
这种原始哺乳类动物是现在绝大多数哺乳动物的共同祖先。其中也包括人类。
目前发现的最早的啮齿类动物（鼠类是典型的啮齿类动物）化石发现于中国安徽，距今约为6000万年。从形状上看，几乎与现在的鼠类一模一样，只是个头要大得多。
可以说，鼠类是保留哺乳动物原始性状最多的动物，数千万年来外形变化不大，但为了适应穴居生活，个头反而变小了。并进化出其他哺乳动物没有的一对无齿根、可不停生长的，上下咬合的门齿（啮齿动物的名称由此而来），成为鼠类动物的典型特征。到距今3700万年前的晚始新世，最早的仓鼠类也已出现。
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