中国古代关于天地结构的三大理论——盖天、浑天和宣夜，其中盖天说的起源最早，形成体系于战国时期。《周髀算经》是其理论的重要记录，记载了古人对天圆地方观念的形成和发展。
早期人类观察到天在上旋转，地在下静止，形成了"天圆地方"的概念。商代后期或西周初期，这一理论发展为"第一次盖天说"。《周髀算经》中的记载，如周公与商高的对话，描绘了天为圆、地为方，但对这一概念的理解有所分歧。晋书《天文志》中提到"天员如张盖，地方如棋局"，但曾子和孔子的解释则认为天道圆，地道方，意味着天的圆是循环运动，地的方则是万物各有特性。
《周髀算经》卷下提出"天象盖笠，地法覆"的新理解，认为天地都是拱形的，而非严格的圆和方。书中通过计算得出精确的天地距离和日月星辰运动轨迹，设计出"七衡六间图"来解释天文现象，如昼夜变化和四季更替。
盖天说认为太阳在天盖上的周日运动与节气相关，通过七衡和六间划分，解释了太阳在不同季节和节气的移动。它也尝试用定量数据来解释地球气候，如北极的极寒地带和地球五带的划分。
尽管盖天说在汉代之前占据主导，但因其理论上的局限性，逐渐被浑天说取代。然而，这些理论都源于春秋战国时期的哲学思想，如慎到和惠施提出的天体和大地的球形论，以及《庄子》中对宇宙无限和运动的探讨，为后世天文学的发展提供了基础。
盖天说是中国古代最早的一种宇宙结构学说。这一学说认为，天是圆形的，像一把张开的大伞覆盖在地上，地是方形的，像一个棋盘，日月星辰则像爬虫一样过往天空，因此这一学说又被称为“天圆地方说。”