乐府原是搜集各地民间音乐、整理改编与创作音乐、停止演唱及演奏等机构的名称。
后人把这一机构搜集并制谱的诗歌，也称为乐府。
乐府最初始于秦代，到汉时沿用了秦时的名称。公元前112年，
汉王朝在汉武帝时正式设立乐府，其任务是收集编纂各地民间音乐、整理改编与创作音乐、进行演唱及演奏等。后来，人们就把这一机构收集并制谱的诗歌，称为乐府诗，或者简称乐府。到了唐代，这些诗歌的乐谱虽然早已失传，但这种形式却相沿下来，成为一种没有严格格律、近于五七言古体诗的诗歌体裁。
乐府是自秦代以来设立的朝廷音乐机构，汉武帝时得到大规模的扩建，从民间搜集了大量的诗歌作品，后人通称之为“汉乐府”。
汉乐府就是指汉时乐府官署所采制的诗歌。汉乐府掌管的诗歌一部分是供执政者祭祀祖先神明使用的效庙歌辞，其性质与
《诗经》中“颂”相同；另一部分则是采集民间流传的无主名的俗乐，世称之为乐府民歌。据《汉书。艺文志》载，“有代，赵之讴，秦，楚之风，皆感于哀乐，缘事而发，亦可以观风俗，知薄厚云”。可见这部分作品乃是汉乐府之精华。《史记乐书》载，汉乐府的设置不晚于
汉惠帝二年（公元前193），但搜集民歌俗曲于汉武帝时，已知搜集于东汉末年，共搜集民歌俗曲138篇。宋人郭茂倩所编
《乐府诗集》100卷，分12类（郊庙歌辞，燕射歌辞，鼓吹歌辞，横吹歌辞，相和歌辞，清商曲辞，舞曲歌辞，琴曲歌辞，杂曲歌辞，近氏曲辞，杂歌谣辞，新乐府辞）著录，是收罗汉迄五代乐府最为完备的一部诗集。《乐府诗集》现存汉乐府民歌40余篇，多为东汉时期作品，反映当时的社会现实与人民生活，用犀利的言辞表现爱恨情感，较为倾向现实主义风格。
汉乐府是继《诗经》之后，古代民歌的又一次大汇集，不同《诗经》《诗经》亦是现实主义），它开创了诗歌现实主义的新风。汉乐府民歌中女性题材作品占重要位置，它用通俗的语言构造贴近生活的作品，由杂言渐趋向五言，采用叙事写法，刻画人物细致入微，创造人物性格鲜明，故事情节较为完整，而且能突出思想内涵着重描绘典型细节，开拓叙事诗发展成熟的新阶段，是中国诗史五言诗体发展的一个重要阶段。
《陌上桑》和
《孔雀东南飞》都是汉乐府民歌，后者是我国古代最长的叙事诗，《孔雀东南飞》与
《木兰诗》合称“乐府双璧”。
乐府诗集是继《诗经·风》之后，一部总括我国古代乐府歌辞的著名诗歌总集，由宋代郭茂倩所编。现存100卷，是现存收集乐府歌辞最完备的一部。主要辑录汉魏到唐、五代的乐府歌辞兼及先秦至唐末的歌谣，共5000多首。它搜集广泛，各类有总序，每曲有题解。
“乐府”，本是掌管音乐的机关名称，最早设立于汉武帝时，南北朝也有乐府机关。其具体任务是制作乐谱，收集歌词和训练音乐人才。
有二：一部分是文人专门作的；一部分是从民间收集的。后来，人们将乐府机关采集的诗篇称为乐府，或称乐府诗、乐府歌词，于是乐府便由官府名称变成了诗体名称。乐府双璧为《木兰诗》与《孔雀东南飞》。
郭茂倩，字德粲（《宋诗纪事补遗》卷二四），郓州须城（今山东东平）人（
《宋史》卷二九七《郭劝传》）。劝孙，源明子。神宗元丰七年（1084）时为河南府法曹参军（《苏魏公集》卷五九《郭君墓志铭》）。编有《乐府诗集》百卷传世，以解题考据精博，因此为学术界所重视。
《乐府诗集》把乐府诗分为郊庙歌辞，燕射歌辞，鼓吹曲辞，横吹曲辞，相和歌辞，清商曲辞，舞曲歌辞，琴曲歌辞，杂曲歌辞，近代曲辞，杂歌谣辞和新乐府辞等12大类﹔其中又分若干小类﹐如《横吹曲辞》又分汉横吹曲﹑梁鼓角横吹曲等类﹔相和歌辞又分为相和六引﹑相和曲﹑吟叹曲﹑平调曲﹑清调曲﹑瑟调曲﹑楚调曲和大曲等类﹔清商曲辞中又分为吴声歌与西曲歌等类。在这些不同的乐曲中﹐郊庙歌辞和燕射歌辞属于朝廷所用的乐章﹐思想内容和艺术技巧都较少可取成分。鼓吹曲辞和舞曲歌辞中也有一部分作品艺术价值较差。但总的来说﹐它所收诗歌﹐多数是优秀的民歌和文人用乐府旧题所作的诗歌。在现存的诗歌总集中﹐《乐府诗集》是成书较早﹐收集历代各种乐府诗最为完备的一部重要书籍。
《乐府诗集》的重要贡献是把历代歌曲按其曲调收集分类﹐使许多作品得以汇编成书。这对乐府诗歌的整理和研究提供了很大的方便。例如汉代一些优秀民歌如《陌上桑》
《东门行》等见于《宋书?乐志》《孔雀东南飞》见于
《玉台新咏》﹐还有一些则散见于
《艺文类聚》等类书及其他典籍中﹐经编者收集加以著录。特别是古代一些民间谣谚﹐大抵散见各种史书和某些学术著作﹐杂歌谣辞一类所收﹐多为前所忽视者。至于後来杜文澜的
《古谣谚》等著作﹐则远比此书为晚﹐显然是在它的基础上编撰的。《木兰诗》和《孔雀东南飞》被合称为“乐府双璧”。
《乐府诗集》也存在较多的缺点。现在列举几个：清代纪昀在
《四库全书总目》中﹐就曾指出本书把某些文人诗列入乐府题目之中不大恰当。此外﹐由于它重在曲调﹐因此所录歌辞往往和关于曲调的叙述不太一致﹐如近代曲辞中的《水调歌》﹐编者认为是
隋炀帝游江都时制﹐而书中所录“唐曲”﹐并未注明作者。其实这些曲辞﹐恐怕是杂取唐人作品而成﹐如其中“入破”第二首﹐显然是
杜甫的诗。
乐府诗集》版本以北宋末南宋初浙江刻本为最早，今存中国国家图书馆，缺卷19-34、96-100，其中卷27-34以清抄本补，其余缺卷以元至正元年刻本补，另上海图书馆存残册一本，存卷84。元代则有至正元年集庆路儒学刊本，此本一直递修刷印到明代。明代则有明末毛晋汲古阁刊本，汲古阁本据元本雕造，毛晋身后其子毛扆又据宋本挖改，故汲古阁本早印本传世少而后印本则文字佳。清代则仅有坊间翻刻汲古阁本。
北宋郭茂倩编《乐府诗集》一百卷，分郊庙歌辞、燕射歌辞、鼓吹曲辞、横吹曲辞、相和歌辞、清商曲辞、舞曲歌辞、琴典歌辞、杂曲歌辞、近代曲辞、杂歌谣辞、新乐府辞十二个门类，辑录宋代之前音乐文学作品凡五千余首，诗学价值甚高。尤为可贵的是，近代曲辞四卷收录了隋唐时期新兴的燕乐曲辞，为考察词体的起源提供了重要的参照。