柏拉图在认识论上大大发展了苏格拉底的“认识你自己”的原则，他把从毕达哥拉斯派和奥尔弗斯教那里吸收来的灵魂转世说引入了认识论，认为灵魂在进入肉体之前曾经居住在“理念世界”里，因而早就具有了关于各种理念的知识。当灵魂进入肉体后，由于受肉体的遮蔽而暂时忘记了关于理念的知识，所以需要经过一段时间的“学习”才能重新获得知识。而所谓“学习”，在柏拉图看来无非就是“回忆”，“因为一切研究，一切学习都只不过是回忆罢了。”在柏拉图看来，如果我们在进行感觉之前没有关于相等本身、美本身、善本身、公正本身之类的知识，我们何以能够比较事物的彼此相等，何以能够判断什么东西是美的、善的或公正的呢?因此，我们在生下来之前就已经有了关于事物“本身”或“绝对本质”之类的知识，出身后却因为受到肉体的遮蔽而暂时遗忘了，而由于感觉经验的刺激又重新回忆起来。这种回忆是灵魂的净化和提升，但要完全摆脱感性肉体的束缚，需要灵魂在积累充分的知识之后达到一种“理性的迷狂”状态，类似于爱情或生殖的迷狂冲动，但比它们更高。这里有三点需要指明：第一，柏拉图虽然否认感觉经验(“意见”)是知识的来源，但是却承认感觉经验是刺激人回忆起知识的媒介或机缘，正如看到一位故友常用的七弦琴会使我们回忆起他的模样一样，一些相等的东西、一个美的事物可以使我们回忆起相等本身和美本身。第二，通过感觉的媒介而进行的回忆不是对某个具体事物的回忆，而是对事物“本身”即理念的回忆，“用视觉、听觉或者其他官能感觉到一件东西的时候，可以由这个感觉在心中唤起另一个已经忘记了的、与这件东西有联系的东西。”第三，所以回忆是一个不断上升的过程，需要调动灵魂的主体能动性，而所谓灵魂(努斯)就是“推动自己运动的东四”，“灵魂的本质是自动”。这就以先验论的方式表达了认识主体的能动性原则。“回忆说”是西方哲学史上第一个系统阐发的唯心主义先验论的认识论思想。
柏拉图在《国家篇》里根据以上思想讲述了一个著名的“洞喻”：假定有一些从小就被捆绑着不能转身的囚犯面朝洞壁坐在一个山洞里，洞口外面有一堆火在洞壁上照出一些来往木偶的影子，这些囚徒一直以为这些影子就是现实的事物；直到有一天一个囚徒解除了束缚，转身看到火光下的木偶，才知道以前看到的只是一些影子；等他走出洞口，看到阳光照耀下的万物，才知道那些木偶也不是真正的事物本身，不过是人与自然物的摹本。但他这时还不能直接看太阳，只能看太阳在水中的倒影，等到他逐渐适应了，他才能看见太阳，并终于明白了这一切事物都是藉着阳光而被看见的，太阳才是最真实的东西。柏拉图这个“洞喻”的意图不仅要说明洞外事物之于洞里阴影正如理念之于可感事物，太阳之于世间万物正如“善”的理念之于理念世界一样，而且也试图表明人的灵魂是通过“转向”来认识事物的本质的，即从洞壁转向洞口，从洞口的火光转向外面的事物，从水中的倒影转向天上的太阳。转向就是反思和再反思，虽然是不断地转回头，但总的来说使知识呈现为一个线性的上升过程。所以柏拉图又用“线喻”表明了这个上升过程的各个阶段。