机器人的主要部件有哪些

Question

如题所述

Answer 1

1. 工业机器人的构造
工业机器人主要由主体、驱动系统和控制系统三个核心部分构成。主体包括机座和执行机构，通常由臂部、腕部和手部组成，部分机器人还具备行走机构。这些机器人的运动自由度通常在3到6个之间，其中腕部可能包含1到3个自由度。驱动系统负责为执行机构提供动力和运动，而控制系统则负责根据程序输入指导信号，控制驱动系统和执行机构的运作。
2. 工业机器人的分类
根据臂部的运动形式，工业机器人可以分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节型。直角坐标型机器人臂部能够沿三个直角坐标轴移动；圆柱坐标型机器人能够进行升降、旋转和伸缩；球坐标型机器人能够进行旋转、俯仰和伸缩；关节型机器人则拥有多个旋转关节。
根据执行机构运动的控制能力，工业机器人可以分为点位型和连续轨迹型。点位型机器人主要控制执行机构在特定点之间的精确定位，适用于简单的搬运、装卸和焊接任务。连续轨迹型机器人能够控制执行机构沿预定轨迹运动，适合进行连续的焊接和涂装作业。
工业机器人根据程序输入方式，可以分为编程输入型和示教输入型。编程输入型通过计算机程序文件，通过串口或以太网通信方式传输至控制柜。示教输入型则通过操作者手动控制（示教操纵盒）或者直接操作执行机构来示教，程序信息随后自动存储至程序存储器中，以便机器人自动执行。
3. 智能工业机器人
具备触觉、力觉或视觉等感知功能的工业机器人能在更复杂的环境中工作。智能工业机器人能够识别对象或环境变化，并能够根据简单的“宏指令”自动选择或编程以适应环境，完成更复杂的工作任务。