桡足类是身体最小(2.5～10毫米)、数量最多的甲壳动物。它们有一对长长的触角，在体前部向两侧伸出和身体构成直角，这是桡足类的最主要的特征。当触角像船桨一样向后摆动时，既推动动物体前进，又产生一个水流，绕其过滤取食的口部流动。桡足类的另一个主要特征是有一个单一的对光很敏感的眼点。它们分节的身体只能在身体前后部的结合处弯曲，身体末端有两个尾肢。
到了生殖季节，雄性用长长的触角拥抱雌性，并把精子输送到雌性生殖孔里。多数桡足类是在一个特殊囊内将受精卵孵化成幼体后释放出去，也有许多种类是把受精卵释放到水里，在水里发育成无节幼虫。此时的幼虫一点也不像成体，发展到第5阶段时样子与成体有些相似了，只是身体较小，附肢少，以后逐渐发育为成体。从卵子到长成成体，少则一周，多则一年才能完成，因种而异。
等足类种类很多，体形多样，在大小上相差很大，小的仅1毫米，大的可达275毫米，多为海产，从沿岸到深海都有分布，多为底栖，少数营浮游生活。图示的一种，长约50毫米，和陆地上的土鳖是近亲。从背面看，头部有很大的复眼和两个触角，身体分成一系列的体节，前7节叫胸部，结合腹面观看出每一节都有一对附肢叫胸足，其大小形状彼此相似，所以得名等足类。身体后部叫腹部，其附肢用于游泳和呼吸，最后一节叫尾节。口在身体最前端，在潮间带搜寻各种腐烂的动物尸体等食物吃。
等足类对人类的害处大于益处，许多种是鱼虾身上的寄生虫，影响鱼虾生长和繁殖，还有些种能蛀蚀木材，损害港口建筑，危害很大。
端足类和等足类有些相似，但前2对附肢成钩状称颚肢，用于捕食和交配，其后的5对附肢是步足，其中前2对朝后，后3对朝前。腹部有3对附肢有羽状刚毛，用于游泳，最后是尾节。端足类的附肢用来跳跃，它先把整个尾节蜷到身体之下，然后突然伸直将身体弹到空中去。由于端足类优异的弹跳能力，因此得名海滨跳蚤或沙蚤。