您好，esteem 和 respect 作为尊重的最大区别在于：
1）esteem 是比 admire 还要高出一个层次的（尊重）。比如您会欣赏某样物品或是人，欣赏这个物品或是人的优越性，比如（钢琴家的表演），此时通常用 admire somethinig 或是 admire somebody，但当这个优越性达到了整个行业的最高水平，也表示您的钦佩程度达到了最高点时，就可以用 esteem 了，比如一个音乐家在整个音乐界收到尊敬。
2）respect 通常指的是尊重某物或是某人，因为它的价值或所拥有的益处，比如尊重一位指挥家对于音乐的解释。
所以比如像贝多芬这样的钢琴家，可以说是 an esteemed pianist，因为他的作品超越了很多人，在钢琴界算是泰斗；而对于老人，或是学校老师，通常会用 a respected person。
相比较：
1A）He was held in high esteem by colleagues.
(他深受同事们的尊敬。）这里表示全公司里，他是受到同级别所有人的尊重，没有在比他更值得尊重的人了。
1B）He was held in high respect by colleagues.
(他深受同事们的尊敬。）这里表示这个人可能完成了某一个项目，或是成就了一件事情，是很多人认为不太可能的，有很高的成就，但可能只是现在如此，之前可能也有这样的人物，而这个人就像之前那个人一样。
2A）He is a highly esteemed scholar.
(他是一位深受尊重的学者。）这个人就像是莫言，因为莫言是国内唯一获得诺贝尔文学奖的国内学者，可能在他之前还有比他有更高成就的学者，但就诺贝尔奖而言，这是世界上最高的学术奖项，而之前的人都没有获得过。
2B）He is a highly respected scholar.
(他是一位深受尊重的学者。）这个人可能发表了很多篇文摘，在文学界很出名，写的文章影响了很多人，对他的尊重可能会是对某一种文体，或是某一种写作手法的特别而感到尊重。
所以 esteem 含有一种（独一无二，难能可贵）的意思，而 respect 含有一种（众多人中较为独特的，或是富有一种特别与众不同的价值）的意思。
备注：以上是个人对于这两个单词的用法的理解，仅作参考。