篮球运动是在1891年由美国人詹姆斯·奈史密斯发明的。当时，奈史密斯在美国马萨诸塞州斯普林菲尔德的基督教青年会国际训练学校担任体育教师。为了丰富冬季体育课程，古利克教授委托他设计一项室内集体游戏，这最终导致了篮球的诞生。灵感来源于当地儿童用球投掷桃子筐的游戏，奈史密斯将两个桃子篮筐挂在运动房两端离地面3米多的地方，作为球篮，并使用足球作为比赛用球，铁丝网代替挡板。他还将足球、橄榄球和曲棍球等运动的元素融入其中，制定了最初的13条篮球比赛规则。
最初，篮球游戏很简单，场地大小和参与人数没有限制。比赛开始时，裁判员向球场中央抛球，双方队员争抢球并尝试将球投入对方篮筐。桃筐最初有底，投中后需登梯取球，然后由裁判员重新抛球开始比赛。获胜的一方是投篮次数多的一方。
随着场地设施的改进，篮筐取消了底部，改用铁圈，挡板也由木板制成。场地增加了中线、中圈和罚球线，比赛也从中场跳球开始。队员数量通常改为每队9人，并出现了后卫、守卫、中锋和前锋等不同位置。奈史密斯制定的规则禁止了带球跑、抱人、推人等行为，极大地提升了篮球游戏的趣味性。
1892年1月20日，斯普林菲尔德基督教青年会国际训练学校举办了第一次较大规模的篮球比赛。篮球比赛的历史悠久，甚至比现代奥林匹克运动会还要早。直到1932年国际业余篮球联合会成立后，男子篮球才被国际奥委会认可为奥运会正式比赛项目，而女子篮球直到1976年才成为奥运会比赛项目。
篮球最早在1892年传入墨西哥，并迅速在各地开展。墨西哥成为了美国之外第一个开展篮球运动的国家。随后，篮球传入了法国、英国、中国、巴西、捷克斯洛伐克、澳大利亚、黎巴嫩等国家，在全球范围内得到了推广和发展。
1896年，美国人鲍-普利将篮球运动引入中国，首先在天津和北京等地的青年会中开展起来。1910年，篮球在旧中国首届全国运动会上作为表演项目出现，1913年成为国内正式比赛项目。奈史密斯被誉为“现代篮球之父”，他在1861年出生，1939年逝世，享年78岁。
奈史密斯直到1936年柏林奥运会期间才得到应有的尊重。在奥运会上，他75岁高龄随美国篮球队抵达柏林，但美国篮球队只负担了他的机票费用，不包括在柏林的住宿和门票。国际业余篮球联合会首任秘书长威廉-琼斯尊敬并佩服他，解决了他的住宿问题，并邀请他为奥运会首场篮球比赛开球。比赛结束后，琼斯安排奈史密斯主持颁奖仪式，并授予他一枚奥林匹克特别勋章。
奈史密斯去世后，为了纪念他，国际业余篮球联合会在1950年创办了首届男子篮球锦标赛，并决定以他的名字命名世界锦标赛冠军杯——詹-奈史密斯杯。
在 国际业余篮球联合会成立之前，篮球和其他用手进行的球类运动都属于国际业余田径联合会下设的专门委员会。随着这些球类运动在越来越多国家的发展，建立了各自的单项联合会。英国的威廉-琼斯和意大利篮球联合会主席阿尔多-纳尔迪等人为成立球类单项体育运动组织做出了巨大贡献。1932年6月18日，在瑞士日内瓦召开了第一次国际篮球会议，成立了国际业余篮球联合会。
1934年，奥委会决定将篮球列为正式比赛项目，并在1936年柏林奥运会上，男子篮球作为正式比赛项目首次亮相。女子篮球直到1976年才成为奥运会比赛项目。国际业余篮球联合会在1948年决定，从1950年起开始举办每四年一届的世界男子篮球锦标赛，1952年又决定举办每四年一届的世界女子篮球锦标赛。
目前，国际业余篮球联合会总部设在德国慕尼黑，拥有157个会员协会，下设中央局、执行委员会、国际委员会、技术委员会、财政委员会、规则委员会、国际组织委员会、女子篮球委员会、青年男子篮球委员会、青年女子篮球委员会、国际小篮球委员会和新闻出版委员会等机构。其中，新闻委员会主要处理篮球界与报纸、电台和电视台记者之间的关系。
1976年，在加拿大蒙特利尔举行的第十届代表大会上，批准了关于恢复中华人民共和国在国际篮协的合法席位的决议，并选举中国篮球协会秘书长张长军为国际业余篮球联合会中央执行局委员，选举中国篮协副秘书长申恩录为中央执行局财经委员会委员，招务雄为国际小篮球协会委员。
1980年，在莫斯科举行的第十一届代表大会上，国际业余篮球联合会以49票赞成、2票反对、10票弃权的表决结果通过了开除南非会籍的决议，以抗议南非当局执行的种族隔离和种族歧视政策。
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